公开(公告)号：CN118967758A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410966024.6

申请日：2024-07-18

申请人： 江苏理工学院

发明人： 费先乐 ,  孙楠 ,  吴全玉 ,  顾浩 ,  王玉奇 ,  刘晓杰 ,  李姝 ,  潘玲佼 ,  陶为戈

IPC分类号： G06T7/33 ,  B25J9/16 ,  G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/593 ,  G06T5/80

摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光点云重建的机器人无序抓取方法，向待抓取零件表面投射结构光；双目相机拍摄待抓取零件表面结构光，对双目相机中左右两相机所拍摄到的结构光图片进行立体匹配，并得到匹配后结构光图片像素点；根据匹配后像素点还原深度信息，利用PCL库对匹配后像素点重建三维点云模型；对抓取机器人进行手眼标定及运动轨迹求解；利用得到的三维点云模型和抓取机器人运动轨迹，创建平面抓取网络，实现机器人的无序抓取。本发明可以有效提升机器人无序抓取零件的准确性，在现有的抓取技术上进一步解决环境光对相机获取零件信息的干扰问题。