公开(公告)号：CN114077255B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202111388075.8

申请日：2021-11-22

申请人： 江苏理工学院

发明人： 刘冉冉 ,  颜海彬 ,  藏传涛 ,  郑恩兴 ,  郭威 ,  蒋益锋 ,  李丽

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于椭圆模型人工势场法的智能车寻路方法，包括构建相应地图、建立坐标系、确定障碍物位置坐标和目标点位置，然后判断智能车当前是否到达终点位置，若到达终点位置，则完成路径规划，生成最终路径；若未到达终点位置，则用人工势场法进行路径规划，计算智能车当前位置所受到的引力、斥力及合力大小及方向，判断是否陷入局部极小值问题。优点在于：在庞杂环境中，采用椭圆模型增设虚拟目标点，虚构目标点产生的引力将改变机器人在局部最小值的状态，通过在椭圆模型上不断修正虚构目标点的位置，从而使智能车跳出局部平衡区域，同时大大降低了算法的时间成本。

公开(公告)号：CN114077255A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111388075.8

申请日：2021-11-22

申请人： 江苏理工学院

发明人： 刘冉冉 ,  颜海彬 ,  藏传涛 ,  郑恩兴 ,  郭威 ,  蒋益锋 ,  李丽

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于椭圆模型人工势场法的智能车寻路方法，包括构建相应地图、建立坐标系、确定障碍物位置坐标和目标点位置，然后判断智能车当前是否到达终点位置，若到达终点位置，则完成路径规划，生成最终路径；若未到达终点位置，则用人工势场法进行路径规划，计算智能车当前位置所受到的引力、斥力及合力大小及方向，判断是否陷入局部极小值问题。优点在于：在庞杂环境中，采用椭圆模型增设虚拟目标点，虚构目标点产生的引力将改变机器人在局部最小值的状态，通过在椭圆模型上不断修正虚构目标点的位置，从而使智能车跳出局部平衡区域，同时大大降低了算法的时间成本。

公开(公告)号：CN114065433A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111386170.4

申请日：2021-11-22

申请人： 江苏理工学院

发明人： 刘冉冉 ,  藏传涛 ,  颜海彬 ,  郑恩兴 ,  郭威 ,  李丽 ,  蒋益锋

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F119/04

摘要： 本发明公开了一种基于SMA优化算法的轴承剩余使用寿命预测方法，包括数据预处理、特征向量提取、构建模型的标签和划分数据集、SMA‑LSTM预测模型的构建和训练等步骤，其中数据预处理时从轴承数据集中挑选出包含更多轴承信息的水平振动信号作为本次实验的数据集，特征向量提取时从数据集中的振动信号中提取能够反映轴承退化性能的时域、频域参数，将提取的特征参数进行归一化处理。优点在于：针对神经网络超参数寻优困难且优化算法容易陷入到局部最优的问题，提出了一种具有动态搜索结构的黏菌算法，可以在全局和局部搜索之间保持平衡，既有很强的局部搜索能力，又可有效避免陷入到局部最优，提高了模型的预测精度。