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公开(公告)号：CN109968390B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910290303.4
申请日：2019-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种冗‑欠驱动结合的机械手装置，上下两层底座之间竖直支撑设立第一转动轴和若干第一固定轴，两层腰关节之间竖直支撑有第二转动轴和若干第二固定轴，且腰关节一端通过第一转动轴与底座相连；第一转动轴连接有第一驱动杆，第一驱动杆的另一端连接于第二转动轴；腰关节上的第二驱动杆另一端中间位置装有第一滑轮，第二驱动杆连接于第四连接转动轴；大臂关节一端与腰关节进行连接，另一端与第三驱动杆连接；手爪组件与小臂关节相连。本发明的大臂关节、小臂关节及腰部关节采用冗余驱动方式，可避免出现动力源不足的情况，保证关节完全可控；抓手组件采用欠驱动方式，简化手爪的机械结构，减小驱动源数量，有利于简化控制系统以及控制算法。
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公开(公告)号：CN112051836B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010951862.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多核模型的水下机器人推进器状态监测方法，分别以不同故障等级对应的训练样本作为目标样本，分别训练多个超球模型，然后以目标等级之外的其他故障等级对应的训练样本作为非目标样本，计算监测系数，建立多个单核辨识模型，最终，将多个单核辨识模型集成为一个多核辨识模型。本发明中某一故障等级对应的训练样本，在不同阶段，分别作为目标样本或非目标样本，使得故障样本信息得到充分利用，辨识精度得到提高。
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公开(公告)号：CN112407179A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011452246.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
IPC: B63B59/10 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种海洋装备水下清洗装置，包括机身、机械臂、清洗器、定位夹持臂、电履带、清洗盘，机械臂安装于机身的顶部，清洗器安装于机械臂的末端，机身的横向相对两侧分别对称设有一组定位夹持臂，电履带在机身的横向相对两侧分别依次间隔设有两个，每组包含两个间隔设置的定位夹持臂，清洗盘设有多个，安装于机身的底部。本发明还公开了该装置的清洗控制方法。本装置满足船体表面清洗、海洋平台导管架、海底管路、养殖网衣的清洗作业方式，通用性强，适应范围广，节约成本；避免了因水下不可控的洋流扰动以及其他无法预知的潜在风险给装置本体带来的安全隐患，提高作业稳定性与作业范围；保证各个角落清洗，清洗效率高，清洁度高。
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公开(公告)号：CN110006567A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910264084.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，承压壳体组件中外承压筒两端分别连接有密封端盖；支撑固定架组件的内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；推力测量组件包括电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。本发明通过增压装置对筒内的水压进行自由调节，模拟水下推进器在不同深海压力环境下工作，进而测量推进器在深海环境下的推力特性变化。
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公开(公告)号：CN109968390A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910290303.4
申请日：2019-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种冗‑欠驱动结合的机械手装置，上下两层底座之间竖直支撑设立第一转动轴和若干第一固定轴，两层腰关节之间竖直支撑有第二转动轴和若干第二固定轴，且腰关节一端通过第一转动轴与底座相连；第一转动轴连接有第一驱动杆，第一驱动杆的另一端连接于第二转动轴；腰关节上的第二驱动杆另一端中间位置装有第一滑轮，第二驱动杆连接于第四连接转动轴；大臂关节一端与腰关节进行连接，另一端与第三驱动杆连接；手爪组件与小臂关节相连。本发明的大臂关节、小臂关节及腰部关节采用冗余驱动方式，可避免出现动力源不足的情况，保证关节完全可控；抓手组件采用欠驱动方式，简化手爪的机械结构，减小驱动源数量，有利于简化控制系统以及控制算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109795644A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910274298.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明公开一种夹持式螺旋桨清洗装置，夹紧机构包括通过转轴交叉轴连接的内夹杆和外夹杆，两个夹杆的末端之间安装有电动缸，两个夹杆的另一端分别连接于定位机构；定位机构中的每个定位组件均包括支架、安装于支架内的推进器、电池舱、电子舱以及弹簧支架，弹簧支架相对设置；两组机械臂分别设置于两个定位组件外侧，每组机械臂的大臂侧板一端与定位组件固定，另一端与小臂侧板轴连接，喷枪设置于小臂侧板的另一端；大臂侧板和小臂侧板上分别设有大臂电动缸与小臂电动缸。本发明采用剪刀式夹紧机构，利用电动缸作为动力源，使清洗装置在水下工作时可以牢固抓紧螺旋桨表面，不会因水流变化而改变工作位置，使清洗更加准确且高效。
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公开(公告)号：CN109910025B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910279633.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种水下螺旋桨清洗机器人，移位组件安装于水下机器人组件左侧，机械手爪组件安装于水下机器人组件底部；水下机器人组件包括第一框架以及设置于第一框架内的电子舱、推进器和电力舱；所述移位组件包括陶瓷导轨，陶瓷导轨安装于第一框架左侧并配置有自锁电机，陶瓷导轨上安装于直线模组和对应的第二电机；两个直线模组上分别安装有机械手，机械手上通过夹手连接有清洗组件；机械手爪组件的底板与第一框架底部相连，底板下安装两对手爪，每对手爪上均设有各自的第二转轴，两个第二转轴之间采用联轴器相连，手爪均通过第一电动缸与底板相连并实现张开与收回，且每个手爪上均通过第二电动缸连接有手指，手指和第二电动缸实现张开与收回。
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公开(公告)号：CN109696906B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811609963.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种基于小波修正贝叶斯卷积能量的水下机器人推进器故障诊断方法，基于小波分解降低信号中随机噪声干扰的影响，基于修正贝叶斯算法增强动态信号奇异行为幅值，基于卷积计算减小动态信号奇异行为的波动性，并以动态信号中的极小值位置作为能量区域边界，提取能量故障特征，基于同态变换对故障特征和故障分类进行协调，最后基于支持向量域描述算法实现推进器故障程度分类。本专利方法的故障程度分类精度受修正贝斯步长影响较小，分类精度为100％。
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公开(公告)号：CN110860533A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911087851.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B08B9/023
Abstract: 本发明公开了一种管径自适应卡爪和管径自适应式水下定点作业装置，该水下定点作业装置包括控制机构、水平推进器组、垂直推进器组、作业机构和管径自适应卡爪；该管径自适应卡爪包括多个卡爪单元；这些卡爪单元分为两列，且彼此相向交叉排布；每一卡爪单元包括近端指节、中端指节和末端指节；当卡爪机构闭合时，近端指节最先与管道接触，末端指节最后与管道接触；当卡爪机构张开时，末端指节最先离开管道，近端指节最后离开管道。本发明的管径自适应式卡爪可以适应不同的管径且抱紧力强，而且该卡爪与推进器配合，可以实现整体装置绕被作业管道的转动，不需要额外的控制信号，符合管径自适应、定点作业、作业对象广的要求。
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