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公开(公告)号：CN118605507A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410578140.0
申请日：2024-05-10
申请人： 江苏科技大学 , 江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要： 本发明公开一种无人船远程控制方法及系统，通过筛选跳点进行扩展直到生成最终路径，使用跳点代替A*算法中的不必要节点，在传统VFH算法基础上，能够避免与障碍物发生碰撞的同时跳出局部死循环，为无人船制定一条全局最优路径，在路径跟踪阶段，制定用于避障的局部路径，基于改进LOS视线法制导，在PID控制原理的基础上，使其带有积分和微分项的制导律，加入预转向控制和速度控制优化，无人船远程控制系统包括：岸基地面站指挥系统、5G网络通信模块、控制决策模块、智能导航模块、传感器模块、电子海图、路径规划模块、运动控制模块、能源动力模块，极大的提高无人船的通信控制距离，控制无人船完成路径跟踪功能，有效提高无人船的智能化程度。
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公开(公告)号：CN118046706A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311832810.9
申请日：2023-12-28
申请人： 江苏科技大学 , 江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要： 本发明公开海洋和空中装备领域中的一种三体四栖跨介质的无人航行器及其航行模式，主体左右两侧各通过一个连接翼固定连接一个附体，主体中部上面设有一个能开合舱盖，舱盖正下方设置螺旋桨一，螺旋桨一下端同轴固定连接垂直布置的电动伸缩杆一的伸缩端；每个附体外侧分别固定连接两个左右水平的电动伸缩杆二，同一个附体外侧的两个电动伸缩杆二一前一后平行布置，每个电动伸缩杆二的伸缩端活动连接一个电动万向轮，电动万向轮外侧固定连接于一个轮毂电机驱动式车轮的中心内端，轮毂电机驱动式车轮中心外侧经电动伸缩杆三连接螺旋桨二，满足地面行驶模式、空中飞行模式、水平船行模式、水下潜航模式四栖作业需求，有效提高航行器的稳定性。
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公开(公告)号：CN118567354A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410578139.8
申请日：2024-05-10
申请人： 江苏科技大学 , 江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要： 本发明公开一种基于多传感器融合的无人船自主航行系统，工控机接收上位机通过网络协议传输的控制指令，工控机的输入端接入激光雷达、IMU惯性导航模块、GPS模块，工控机的输出端与STM32单片机的输入端连接，STM32单片机的输出端与电调的输入端相连，电调的输出端与电机和舵机的输入端相连，电源对工控机和激光雷达进行供电，还公开一种基于多传感器融合的无人船自主航行控制方法，基于ROS框架，通过多传感器融合，结合3D激光雷达点云信息，IMU位姿信息以及GPS信息进行SLAM定位建图，并回传无人船位姿、航速、航向等航行信息，最后将SLAM建图三维点云地图通过滤波算法转换成二维栅格地图，再进行自主规划路径，避开环境中出现的障碍物，实现可靠稳定的自主航行。
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公开(公告)号：CN118672276A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411169992.0
申请日：2024-08-26
申请人： 江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要： 本发明提供无人船自主航行控制方法及系统，涉及航行控制技术领域，包括无人船船体和设置于所述无人船船体上的无人船自主航行控制系统，所述无人船自主航行控制系统包括无人船控制系统、无人船环境感知系统、通信系统、岸基控制系统、无人船自主避障系统、GPS定位模块、IMU姿态模块和视觉感知系统；所述无人船控制系统包括边缘计算机用于处理传感器数据、下达指令和处理所述视觉感知系统的数据，控制板由ARM芯片构成，用于执行无人船控制指令；IMU姿态模块用于精准化无人船运动，电流采集器用于采集无人船工作时的电流电压，转化成无人船实时功率并与电池信息结合以获取无人船剩余续航时间，电压降压模块用于转换电池电压为控制板与传感器供电。
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公开(公告)号：CN118691999A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411169990.1
申请日：2024-08-26
申请人： 江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要： 本发明提供一种基于视觉激光融合的无人船自主靠离泊方法及系统，涉及图像处理技术领域，包括获取码头区域图像并进行预处理，得到码头边缘特征，求解出船体相对于码头的初始姿态角，并对初始姿态角进行优化，得到最优船体姿态估计结果；通过激光雷达获取码头区域的三维点云数据并进行预处理，得到码头平面图像，基于码头平面方程计算出船体相对于码头的初始位移量，并对初始位移量进行优化，得到最优船体位置估计结果；将得到结果输入到预先训练的视觉激光融合模型中，得到最优船体位姿融合估计结果，根据预设的目标码头位置，利用预先构建的船舶靠离泊路径规划模型，得到最优的靠离泊路径曲线，并将路径曲线转换为可执行的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN118674760A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411169993.5
申请日：2024-08-26
申请人： 江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要： 本发明提供基于ISS特征点的点云配准方法及系统，涉及点云配准技术领域，包括分别对原始点云数据和刚性变换后的点云数据应用随机样本一致算法进行平面拟合，得到第一拟合平面和第二拟合平面；分别对所述第一拟合平面、第二拟合平面进行内在形状特征ISS特征点检测，并计算ISS特征点的快速点特征直方图描述子，得到第一描述子和第二描述子；根据欧式距离矩阵确定原始点云数据与刚性变换后的点云数据之间的最佳匹配点对；利用最佳匹配点对，通过最小二乘法估计所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据之间的最优刚体变换矩阵；将最优刚体变换矩阵应用于原始点云数据，实现所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据的配准。
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