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公开(公告)号：CN116022312B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310074410.X
申请日：2023-01-31
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种水下桥墩检测机器人的变体重构机构，其创新点在于：包括多个结构相同且连为一体的水下执行单元体，每个水下执行单元体均包括五个结构相同的框架体和姿态调整单元，多个框架体之间通过姿态调整单元衔接，所述姿态调整单元包括转角电机、转角齿条、齿条座、角度传感器、导向滑条和导向滑条座，所述姿态调整单元的转角电机动作时，使转角齿条相对齿条座移动，导向滑条相对导向滑条座移动，所述水下执行单元体内侧的铰接支点发生转动，外侧可实现合拢和展开不同状态，实现水下执行单元体的变体重构。本发明能够在复杂水文地质情况下以展开姿态能够靠得上水下桥墩，并再靠上后调整为合拢姿态环抱桥墩，为检测设备提供良好的稳定平台。
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公开(公告)号：CN116022312A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310074410.X
申请日：2023-01-31
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种水下桥墩检测机器人的变体重构机构，其创新点在于：包括多个结构相同且连为一体的水下执行单元体，每个水下执行单元体均包括五个结构相同的框架体和姿态调整单元，多个框架体之间通过姿态调整单元衔接，所述姿态调整单元包括转角电机、转角齿条、齿条座、角度传感器、导向滑条和导向滑条座，所述姿态调整单元的转角电机动作时，使转角齿条相对齿条座移动，导向滑条相对导向滑条座移动，所述水下执行单元体内侧的铰接支点发生转动，外侧可实现合拢和展开不同状态，实现水下执行单元体的变体重构。本发明能够在复杂水文地质情况下以展开姿态能够靠得上水下桥墩，并再靠上后调整为合拢姿态环抱桥墩，为检测设备提供良好的稳定平台。
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公开(公告)号：CN116902182A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310924755.X
申请日：2023-07-26
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种水下桥墩检测机器人的爬行机构，其创新点在于：包括爬行框架和爬行安装板，以及沿着水下桥墩竖直方向上下爬行和沿着水下桥墩横向方向左右行走的两组结构相同的爬行单元，所述爬行安装板设在爬行框架上，两组爬行单元呈上下布置在爬行安装板上，且爬行安装板的上部是纵向爬行单元，下部是横向爬行单元，所述爬行单元包括轮架、轮架底板和全向轮，所述轮架底板与爬行安装板可拆卸连接，且轮架通过越障减震单元与轮架底板装配为一体，所述全向轮通过转轴与轮架转动连接。本发明能在柱体弧面贴合，可以实现柱面全向爬行，以及在柱面长时间稳定停留，为检测设备提供稳定平台。
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公开(公告)号：CN115432149A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211191584.6
申请日：2022-09-28
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
发明人： 丁坚强
IPC分类号： B63C11/52 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种水下桥墩检测机器人，其创新点在于：包括多个水下执行单元体，每个水下执行单元体均包括由姿态调整单元串联为一体的主动爬行单体，随动爬行单体，水下执行控制舱体和航渡单体，机器人整体呈打开舒展状态并由航渡单体在水面航行至桥墩处，所述水下执行控制舱体控制姿态调整单元动作，使机器人调整姿态合拢并稳定环抱在不同外径的桥墩外周，可通过爬行单体扒贴在桥墩外周面并沿着桥墩竖直方向或横向方向爬行，所述航渡单体上设有探测单元并能对水下桥墩实施外观或水下基础探测。本发明能在复杂水文地质情况下靠的上水下桥墩，且能够在检测过程中保证机器人自身稳得住、不晃动，及能适用不同外径桥墩检测，同时还能提高检测精度。
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公开(公告)号：CN115432149B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211191584.6
申请日：2022-09-28
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
IPC分类号： B63C11/52 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种水下桥墩检测机器人，其创新点在于：包括多个水下执行单元体，每个水下执行单元体均包括由姿态调整单元串联为一体的主动爬行单体，随动爬行单体，水下执行控制舱体和航渡单体，机器人整体呈打开舒展状态并由航渡单体在水面航行至桥墩处，所述水下执行控制舱体控制姿态调整单元动作，使机器人调整姿态合拢并稳定环抱在不同外径的桥墩外周，可通过爬行单体扒贴在桥墩外周面并沿着桥墩竖直方向或横向方向爬行，所述航渡单体上设有探测单元并能对水下桥墩实施外观或水下基础探测。本发明能在复杂水文地质情况下靠的上水下桥墩，且能够在检测过程中保证机器人自身稳得住、不晃动，及能适用不同外径桥墩检测，同时还能提高检测精度。
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公开(公告)号：CN220524882U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202322188939.2
申请日：2023-08-15
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及水下传感器技术领域，尤其是一种水下角度传感器，包括一端开口的柱状壳体，柱状壳体的开口部设置有一端盖，端盖具有贯穿其两端的贯穿孔，贯穿孔内设置有传感器轴，传感器轴的一端伸出端盖设置，传感器轴另一端的端头部上设置有磁钢，端盖包括封闭柱状壳体开口的板部以及安装传感器轴的柱部，柱部位于柱状壳体内且与柱状壳体封闭端的底壁存在一定距离，柱部外壁上设有紧抵柱状壳体内壁的密封圈。本实用新型的柱状壳体只需考虑其开口处的密封性，且安装便捷，将传感器轴的部分安装在端盖的贯穿孔内，起到双重保护的作用，且便于拆装、更换或维修传感器轴及其上的相关部件，密封圈保证端盖与柱状壳体的密封性。
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公开(公告)号：CN220527825U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202322185886.9
申请日：2023-08-15
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及伺服电机技术领域，尤其是一种水下作业用伺服电机，其包括壳体，壳体为一体结构，其具有容置电机本体和减速器的容腔以及安装PCB电路板的腔室，容腔的一端开口上安装有前端盖，前端盖中部向外凸出形成有凸环，减速器的输出轴贯穿前端盖且部分伸出该凸环，且减速器的输出轴与前端盖之间、前端盖与壳体之间均设有密封圈，腔室的一侧开口，腔室的底面上凸出形成有一圈安装边，靠近安装边的边沿处开设有一引出线孔，腔室的外侧壁上凸出形成有线缆的引导管，引导管内设置有填料密封。本实用新型改变现有伺服电机的壳体，将PCB电路板安装在伺服电机的壳体上，通过设定的参数使得电机本体动作，安装方便、密封性好，驱动力提升，更适应水下作业。
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公开(公告)号：CN308456359S
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202330547099.7
申请日：2023-08-25
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：角度传感器（水下用）。
2.本外观设计产品的用途：用于检测角度变化，可根据设定的角度来控制伺服电机的
转动，达到设定角度。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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公开(公告)号：CN308429120S
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202330547097.8
申请日：2023-08-25
申请人： 江苏绘蓝智能科技有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：伺服电机（水下用）。
2.本外观设计产品的用途：用于提供水下机器人动力。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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