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公开(公告)号：CN115841666A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310127480.7
申请日：2023-02-17
申请人： 江西小马机器人有限公司 , 国网江西省电力有限公司赣州供电分公司
摘要： 本发明提供了一种仪表读数识别方法及系统，所述方法包括：确定所述第一仪表图像中的第一仪表中心点与第一模板仪表图像中的第一模板仪表中心点之间的整体偏移量；通过模板匹配方法确定所述第二仪表图像的第二仪表中心点与轮廓刻度点；对所述仪表进行表盘区域轮廓椭圆拟合；计算所述仪表的拍摄位置的偏航角和俯仰角，并确定所述第二仪表图像的正视投影图像；确定所述指针在所述仪表上的读数，本发明所提供的仪表读数识别方法及系统，能够在恶劣的环境下对仪表上的读数进行识别，同时读数精准，误差小。
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公开(公告)号：CN115841666B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310127480.7
申请日：2023-02-17
申请人： 江西小马机器人有限公司 , 国网江西省电力有限公司赣州供电分公司
摘要： 本发明提供了一种仪表读数识别方法及系统，所述方法包括：确定所述第一仪表图像中的第一仪表中心点与第一模板仪表图像中的第一模板仪表中心点之间的整体偏移量；通过模板匹配方法确定所述第二仪表图像的第二仪表中心点与轮廓刻度点；对所述仪表进行表盘区域轮廓椭圆拟合；计算所述仪表的拍摄位置的偏航角和俯仰角，并确定所述第二仪表图像的正视投影图像；确定所述指针在所述仪表上的读数，本发明所提供的仪表读数识别方法及系统，能够在恶劣的环境下对仪表上的读数进行识别，同时读数精准，误差小。
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公开(公告)号：CN115273013B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211180423.7
申请日：2022-09-27
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/25
摘要： 本发明提供了一种车道线检测方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括采集道路的场景图片，并识别出场景图片中的车道线区域；对场景图片进行预处理，以生成训练样本，并将训练样本输入至金字塔模型中，以输出第一特征矩阵；将第一特征矩阵输入至FPN模型中，并使FPN模型输出第二特征矩阵；将第二特征矩阵输入至自注意力图网络模型中，以预测出车道线ROI候选区域，并对车道线ROI候选区域进行分类以及回归预测处理，以完成训练；通过训练后的自注意力图网络模型识别出车道线区域中的车道线。通过上述方式能够摆脱传统算法中受遮挡噪声以及光线畸变等影响带来的不稳定性，提高了车道线检测的准确性。
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公开(公告)号：CN114708159A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210312362.9
申请日：2022-03-28
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明实施例公开了去雾恢复方法，接收输入的原始图像信息，得到原始图像信息的暗通道图像信息和原始图像信息的景深图，再根据暗通道图像信息，按照导向滤波计算策略，得到滤波光透射图，然后根据原始图像信息、滤波光透射图和所述景深图，按照投射光预测和去雾恢复计算策略，得到原始图像信息的去雾恢复图，本方法联合使用、景深映射图作为输入信息，可以降低单独使用图像暗通道信息计算光透射图的误差和天空效果，同时添加图像的景深信息，平滑过滤光透射图，提高预测光透射图准确性和去雾恢复图的准确性。
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公开(公告)号：CN115273013A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211180423.7
申请日：2022-09-27
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/25
摘要： 本发明提供了一种车道线检测方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括采集道路的场景图片，并识别出场景图片中的车道线区域；对场景图片进行预处理，以生成训练样本，并将训练样本输入至金字塔模型中，以输出第一特征矩阵；将第一特征矩阵输入至FPN模型中，并使FPN模型输出第二特征矩阵；将第二特征矩阵输入至自注意力图网络模型中，以预测出车道线ROI候选区域，并对车道线ROI候选区域进行分类以及回归预测处理，以完成训练；通过训练后的自注意力图网络模型识别出车道线区域中的车道线。通过上述方式能够摆脱传统算法中受遮挡噪声以及光线畸变等影响带来的不稳定性，提高了车道线检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111931739B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011044871.5
申请日：2020-09-29
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种仪表指针关键点检测方法，属于图像识别领域，本发明公开的一种仪表指针关键点检测方法，包括以下步骤：步骤S00：变电站指针式仪表指针表盘数据采集，机器人巡检变电站拍摄指针式仪表图片；步骤S10：数据标注与数据增广，包括指针表矩形框，指针关键点，表盘刻度关键点的标注；步骤S20：构建包括目标检测网络和关键点检测网络的深度网络；步骤S30：指针式仪表图片经过尺寸重构后输入目标检测网络；步骤S40：对尺寸重构后的指针式仪表图片旋转加扰增强后截取，以生成全角度数据集输入关键点检测网络；步骤S50：计算指针式仪表的刻度估计值。摆脱了传统算法中受噪声光线畸变等影响带来的不稳定性，在使用中具有鲁棒性与使用简便性。
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公开(公告)号：CN114861693A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210419883.4
申请日：2022-04-20
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 本发明实施例公开了一种基于二维码识别的位置调整方法，为了适应在实际工业场景中的使用，联合使用二维码检测定位方法，通过计算实拍图片中的二维码与标准图片中的二维码的位置偏移量，转换为机器人的偏移量，在激光定位基础上辅助提高机器人移动到充电桩进行充电定位的稳定准确性，具体的，首先机器人导航至充电点调整位置，然后使用摄像头拍摄具有二维码的实拍图片，计算实拍图片中的二维码与标准图片中的二维码的位置偏移量，将其转换到机器人偏移位置量，通过多次拍摄实拍图片中二维码位置矫正机器人位置偏移量，当实拍图片中的二维码位置误差小于一定阈值或大于拍摄图片次数后停止调整，机器人后退进入充电桩。
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公开(公告)号：CN111931739A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202011044871.5
申请日：2020-09-29
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种仪表指针关键点检测方法，属于图像识别领域，本发明公开的一种仪表指针关键点检测方法，包括以下步骤：步骤S00：变电站指针式仪表指针表盘数据采集，机器人巡检变电站拍摄指针式仪表图片；步骤S10：数据标注与数据增广，包括指针表矩形框，指针关键点，表盘刻度关键点的标注；步骤S20：构建包括目标检测网络和关键点检测网络的深度网络；步骤S30：指针式仪表图片经过尺寸重构后输入目标检测网络；步骤S40：对尺寸重构后的指针式仪表图片旋转加扰增强后截取，以生成全角度数据集输入关键点检测网络；步骤S50：计算指针式仪表的刻度估计值。摆脱了传统算法中受噪声光线畸变等影响带来的不稳定性，在使用中具有鲁棒性与使用简便性。
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公开(公告)号：CN213705429U
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202022877464.4
申请日：2020-12-03
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： B61D17/06
摘要： 本实用新型公开了一种铁路平板车的防脱落端板，包括平板，所述端板的内部前后端滑动连接有连接板，所述连接板的内侧底部均固定连接有固定板，所述端板的内部前后端均转动连接有转轴，所述转轴的左侧均固定连接有齿轮，所述连接板的内侧均固定连接有齿条，所述转轴的右侧外壁上固定连接有转轮，所述限位槽内均通过连杆转动连接有限位块，所述端板的右侧与转轴相对应的位置均设置有凹槽，所述凹槽内设置有固定圈，所述固定圈的内壁固定连接有八个挡板。本实用新型中，通过转动转轴使齿轮啮合齿条使固定板将平板和端板之间锁死，然后挡板锁死限位块进而锁死转轴，使得转轴只能朝一个方向转动，结构简单，避免端板脱落，值得大力推广。
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公开(公告)号：CN214130017U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202023055739.2
申请日：2020-12-18
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 一种消防用灭火机器人，包括支撑座，所述支撑座上设有升降装置，所述升降装置包括升降座、限位座、第二壳体；所述升降座外侧顶部设有第一连接块和第一壳体，所述第一连接块顶部设有凸块，所述凸块置于转筒内部并与转动连接，所述转筒外侧壁上设有与传动锥形齿轮啮合的从动锥形齿轮，所述传动锥形齿轮经转轴穿过第一壳体与设于第一壳体内的第一电机输出端连接；所述支撑座下方设有底板，所述底板顶部设有限位滑杆，所述限位滑杆上端经通孔延伸至支撑座内部，所述限位滑杆底部设有第一挡块，所述限位滑杆顶部套设有第一弹簧，所述第一弹簧顶部与第一挡块底部连接，底部与支撑座内侧底部连接。本实用新型稳定性强，且可实现对喷水口位置的灵活调整。
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