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公开(公告)号：CN112171650A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011025228.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型变电站移动巡检机器人，包括移动平台、机械臂以及信息采集装置，信息采集装置通过所述机械臂设置在所述移动平台上，移动平台能够承载着信息采集装置进行移动，利用信息采集装置能够对移动平台移动路径附近的巡检目标进行图像采集。本发明在现有机型的基础上对体积进行了压缩，使其可以在更小的空间内辗转腾挪，可以适应更多的使用场所，并且其搭载的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂通过和移动平台配合，可以将信息采集装置伸展到限定空间的任何一个点位，灵活使用。
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公开(公告)号：CN111738229A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010774945.4
申请日：2020-08-05
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种指针表盘刻度的自动读取方法，属于图像识别领域，本发明公开的一种指针表盘刻度的自动读取方法，包括以下步骤；S00：数据采集，以机器人拍摄图片作为测试集，人工拍摄图像作为训练集；S10：数据标注：将指针式仪表刻度区域与指针区域做为整体进行像素区域的标注；S20：端到端的像素识别网络结构设计，包含指针式仪表刻度区域与指针区域的像素识别。考虑了表盘刻度与指针的相对关系，极大地去除了深度网络误检与漏检的问题，摆脱了传统算法中受噪声光线畸变等影响带来的不稳定性，在使用中具有鲁棒性与使用简便性。
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公开(公告)号：CN116597237B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310861567.7
申请日：2023-07-14
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
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公开(公告)号：CN112230660A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011136476.X
申请日：2020-10-22
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种电力巡检机器人的系统架构，属于机器人技术领域，其技术方案要点是，包括上位机端和机器人端，所述上位机端包括有远程控制架构、任务模块和数据获取架构，所述机器人端包括有底盘控制模块和云台控制模块，所述底盘控制模块和云台控制模块受所述远程控制架构所控制，所述机器人端还包括有一键导航任务模块、日常巡检任务模块、自定义巡检任务模块和本地数据库模块；所述一键导航任务模块、日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块均由所述任务模块来下发任务。该种电力巡检机器人的系统架构的上位机端与机器人端不会因网络的不稳定而导致巡检任务的失败，同时也有效地减轻了上位机的运算压力。
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公开(公告)号：CN111738229B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010774945.4
申请日：2020-08-05
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种指针表盘刻度的自动读取方法，属于图像识别领域，本发明公开的一种指针表盘刻度的自动读取方法，包括以下步骤；S00：数据采集，以机器人拍摄图片作为测试集，人工拍摄图像作为训练集；S10：数据标注：将指针式仪表刻度区域与指针区域作为整体进行像素区域的标注；S20：端到端的像素识别网络结构设计，包含指针式仪表刻度区域与指针区域的像素识别。考虑了表盘刻度与指针的相对关系，极大地去除了深度网络误检与漏检的问题，摆脱了传统算法中受噪声光线畸变等影响带来的不稳定性，在使用中具有鲁棒性与使用简便性。
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公开(公告)号：CN115273013A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211180423.7
申请日：2022-09-27
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/25
摘要： 本发明提供了一种车道线检测方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括采集道路的场景图片，并识别出场景图片中的车道线区域；对场景图片进行预处理，以生成训练样本，并将训练样本输入至金字塔模型中，以输出第一特征矩阵；将第一特征矩阵输入至FPN模型中，并使FPN模型输出第二特征矩阵；将第二特征矩阵输入至自注意力图网络模型中，以预测出车道线ROI候选区域，并对车道线ROI候选区域进行分类以及回归预测处理，以完成训练；通过训练后的自注意力图网络模型识别出车道线区域中的车道线。通过上述方式能够摆脱传统算法中受遮挡噪声以及光线畸变等影响带来的不稳定性，提高了车道线检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111931739B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011044871.5
申请日：2020-09-29
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种仪表指针关键点检测方法，属于图像识别领域，本发明公开的一种仪表指针关键点检测方法，包括以下步骤：步骤S00：变电站指针式仪表指针表盘数据采集，机器人巡检变电站拍摄指针式仪表图片；步骤S10：数据标注与数据增广，包括指针表矩形框，指针关键点，表盘刻度关键点的标注；步骤S20：构建包括目标检测网络和关键点检测网络的深度网络；步骤S30：指针式仪表图片经过尺寸重构后输入目标检测网络；步骤S40：对尺寸重构后的指针式仪表图片旋转加扰增强后截取，以生成全角度数据集输入关键点检测网络；步骤S50：计算指针式仪表的刻度估计值。摆脱了传统算法中受噪声光线畸变等影响带来的不稳定性，在使用中具有鲁棒性与使用简便性。
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公开(公告)号：CN112181935A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011032813.0
申请日：2020-09-27
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种电力巡检机器人的系统架构，包括上位机端、机器人端，所述上位机端包括远程控制端、任务端以及数据获取端，所述机器人端包括底盘控制端、云台控制端、一键导航任务端、日常巡检任务端、自定义巡检任务端以及本地数据库。本发明通过添加本地数据库，避免了巡检数据的丢失，保证了巡检数据的完整性。
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公开(公告)号：CN114861693A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210419883.4
申请日：2022-04-20
申请人： 江西小马机器人有限公司
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 本发明实施例公开了一种基于二维码识别的位置调整方法，为了适应在实际工业场景中的使用，联合使用二维码检测定位方法，通过计算实拍图片中的二维码与标准图片中的二维码的位置偏移量，转换为机器人的偏移量，在激光定位基础上辅助提高机器人移动到充电桩进行充电定位的稳定准确性，具体的，首先机器人导航至充电点调整位置，然后使用摄像头拍摄具有二维码的实拍图片，计算实拍图片中的二维码与标准图片中的二维码的位置偏移量，将其转换到机器人偏移位置量，通过多次拍摄实拍图片中二维码位置矫正机器人位置偏移量，当实拍图片中的二维码位置误差小于一定阈值或大于拍摄图片次数后停止调整，机器人后退进入充电桩。
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公开(公告)号：CN111967542B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011142705.9
申请日：2020-10-23
申请人： 江西小马机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度特征点的表计识别二次定位方法，属于图像识别技术领域，具体包括以下步骤：从后台数据库拿出表计的模板图片，并通过ROS从云台得到实际拍摄图片；采用backbone网络提取两张图片的高维特征，并进行下采样，将两张图片进行缩放；将缩放之后的两张图片输入至基于SegNet的特征点提取网络中来压缩backbone网络输出的矩阵深度，并进行上采样，将两张图片进行还原，同时也将缩放之后的两张图片输入至基于SegNet的特征点描述子提取网络中来固定backbone网络输出的矩阵深度。该种基于深度特征点的表计识别二次定位方法，运用深度学习方法，提取图像的高维特征点，进而增强了二次定位匹配在光照变换、低纹理场景下的稳定性和鲁棒性。
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