公开(公告)号：CN116457270A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202080107338.0

申请日：2020-11-19

Applicant: 沃尔沃卡车集团

Inventor： 托赫德·甘德里斯 ,  彼得·尼尔松 ,  本特·雅各布森 ,  里奥·莱恩

IPC: B62D59/04

Abstract: 一种用于控制重型车辆(100a、100b)的运动的方法，其包括：获得(S1)与即将到来的车辆路径(p)和沿着所述路径的车辆操纵(m)相关的信息；获得(S2)与沿着即将到来的车辆路径(p)的道路摩擦系数(μ)相关的信息；为重型车辆(100a、100b)上的车轴(111、151、161、162)或集总成组车轴(115、125、135、145)的至少两个车轮配置(S3)横向和纵向车轮滑移限制(λlim)，其中横向和纵向车轮滑移值经由预先确定的组合轮胎滑移模型与相应的横向和纵向轮胎力值(Fx、Fy)相关；确定(S4)用于沿着路径(p)执行车辆操纵(m)的车辆运动曲线(a)作为非线性最优控制问题NOCP的解；其中NOCP受横向和纵向车轮滑移限制(λlim)的约束，并被公式化以把沿着即将到来的车辆路径(p)的道路摩擦系数(μ)和/或曲率考虑在内；以及基于确定的目标车辆运动曲线(a)控制(S5)重型车辆(100a、100b)沿着路径(p)的运动。

公开(公告)号：CN116472505A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202080107327.2

申请日：2020-11-19

Applicant: 沃尔沃卡车集团

Inventor： 托赫德·甘德里斯 ,  彼得·尼尔松 ,  本特·雅各布森 ,  里奥·莱恩

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种减少多挂车重型车辆(100)在操纵期间跑偏的方法，所述方法包括：获得描述多挂车重型车辆(100)的动力学的车辆动力学模型；确定车辆(100)的两个或更多个车轴的相应力轨迹(a)作为非线性最优控制问题NOCP的解，其中所述NOCP以至少最小化挂车跑偏为目的进行公式化，其中所述NOCP基于车辆动力学模型进行公式化；以及在操纵期间基于所确定的力轨迹(a)来控制重型车辆(100)的运动。