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公开(公告)号：CN113661112A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201980095281.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 一种确定铰接式车辆(1)的用于安全完成机动的可允许的车辆状态空间的方法，其中该车辆状态空间包括车辆速度，该方法包括：监测铰接式车辆(1)前方的可行驶区域(31)，预测铰接式车辆(1)前方的潜在扫过区域(33)，其中潜在扫过区域(33)表示在机动期间铰接式车辆(1)以基于铰接式车辆(1)的初始车辆状态、铰接式车辆(1)的几何形状以及与用于对铰接式车辆(1)进行定位的一个或多个传感器输入信号相关联的误差特性的概率经过的区域，以及确定可允许的车辆状态空间，使得预测的潜在扫过区域(33)不会延伸超出车辆(1)前方的可行驶区域(31)。
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公开(公告)号：CN111032492A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880054075.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 本发明涉及一种用于使在道路上行驶的铰接式车辆转向的方法，该车辆包括牵引车(101)和挂车(102、103)，该方法包括：确定(S2)牵引车(101)相对于道路的位置(θn、θf)；以及根据所确定的牵引车位置来调节(S5)转向。该方法进一步包括：确定(S3)挂车(102、103)相对于道路的定向(θr)和/或挂车(102、103)相对于道路的角速率(r)；以及根据所确定的挂车定向和/或所确定的角速率来调节(S5)转向。
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公开(公告)号：CN113840762B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201980096351.8
申请日：2019-05-17
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 本公开涉及一种用于基于代表在自主车辆(100、102、104)的行驶方向上并且在该车辆附近的区域的传感器数据而操作该车辆(100、102、104)的计算机实施的方法。该车辆(100、102、104)装备有控制单元(202)，该控制单元适于确定要由车辆(100、102、104)成功执行的多个详细动作是否可以用于履行车辆(100、102、104)的期望的通用动作计划。本公开还涉及对应控制系统和计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN116472505A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202080107327.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种减少多挂车重型车辆(100)在操纵期间跑偏的方法，所述方法包括：获得描述多挂车重型车辆(100)的动力学的车辆动力学模型；确定车辆(100)的两个或更多个车轴的相应力轨迹(a)作为非线性最优控制问题NOCP的解，其中所述NOCP以至少最小化挂车跑偏为目的进行公式化，其中所述NOCP基于车辆动力学模型进行公式化；以及在操纵期间基于所确定的力轨迹(a)来控制重型车辆(100)的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111032492B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201880054075.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 本发明涉及一种用于使在道路上行驶的铰接式车辆转向的方法，该车辆包括牵引车(101)和挂车(102、103)，该方法包括：确定(S2)牵引车(101)相对于道路的位置(θn、θf)；以及根据所确定的牵引车位置来调节(S5)转向。该方法进一步包括：确定(S3)挂车(102、103)相对于道路的定向(θr)和/或挂车(102、103)相对于道路的角速率(r)；以及根据所确定的挂车定向和/或所确定的角速率来调节(S5)转向。
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公开(公告)号：CN113840762A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201980096351.8
申请日：2019-05-17
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 本公开涉及一种用于基于代表在自主车辆(100、102、104)的行驶方向上并且在该车辆附近的区域的传感器数据而操作该车辆(100、102、104)的计算机实施的方法。该车辆(100、102、104)装备有控制单元(202)，该控制单元适于确定要由车辆(100、102、104)成功执行的多个详细动作是否可以用于履行车辆(100、102、104)的期望的通用动作计划。本公开还涉及对应控制系统和计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN113661112B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN201980095281.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 一种确定铰接式车辆(1)的用于安全完成机动的可允许的车辆状态空间的方法，其中该车辆状态空间包括车辆速度，该方法包括：监测铰接式车辆(1)前方的可行驶区域(31)，预测铰接式车辆(1)前方的潜在扫过区域(33)，其中潜在扫过区域(33)表示在机动期间铰接式车辆(1)以基于铰接式车辆(1)的初始车辆状态、铰接式车辆(1)的几何形状以及与用于对铰接式车辆(1)进行定位的一个或多个传感器输入信号相关联的误差特性的概率经过的区域，以及确定可允许的车辆状态空间，使得预测的潜在扫过区域(33)不会延伸超出车辆(1)前方的可行驶区域(31)。
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公开(公告)号：CN116457270A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202080107338.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: B62D59/04
Abstract: 一种用于控制重型车辆(100a、100b)的运动的方法，其包括：获得(S1)与即将到来的车辆路径(p)和沿着所述路径的车辆操纵(m)相关的信息；获得(S2)与沿着即将到来的车辆路径(p)的道路摩擦系数(μ)相关的信息；为重型车辆(100a、100b)上的车轴(111、151、161、162)或集总成组车轴(115、125、135、145)的至少两个车轮配置(S3)横向和纵向车轮滑移限制(λlim)，其中横向和纵向车轮滑移值经由预先确定的组合轮胎滑移模型与相应的横向和纵向轮胎力值(Fx、Fy)相关；确定(S4)用于沿着路径(p)执行车辆操纵(m)的车辆运动曲线(a)作为非线性最优控制问题NOCP的解；其中NOCP受横向和纵向车轮滑移限制(λlim)的约束，并被公式化以把沿着即将到来的车辆路径(p)的道路摩擦系数(μ)和/或曲率考虑在内；以及基于确定的目标车辆运动曲线(a)控制(S5)重型车辆(100a、100b)沿着路径(p)的运动。
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公开(公告)号：CN116917179A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202180094365.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: B60W30/02
Abstract: 一种用于控制重型车辆(100)的运动的方法，该方法包括：估计当前车辆状态(st0)，该当前车辆状态至少包括速度(vt0)和加速度(at0)，其中该估计的当前状态与当前状态不确定性相关联；基于该当前车辆状态(st0)并基于该车辆(100)的预测运动模型来估计未来车辆状态(st1)，其中该未来车辆状态(st1)与未来车辆状态不确定性相关联；定义表示该车辆的操作极限的车辆控制包络，其中该车辆控制包络定义车辆状态的范围；将该估计的未来车辆状态(st1)和该相关联的未来车辆状态不确定性与该车辆控制包络进行比较；以及如果该未来车辆状态(st1)突破该控制包络的概率高于配置阈值，则限制该车辆(100)的运动能力。
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