公开(公告)号：CN106945715B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201611088852.6

申请日：2016-12-01

Applicant: 沃尔沃汽车公司

Inventor： D·卡佐拉基西 ,  C·汉塞拉尔 ,  M·利德贝里

IPC: B62D5/00

Abstract: 提供了用于车辆(3)的车辆转向设备(1)，包括齿条(5)、位置传感器(7)、转向柱(9)、方向盘(11)、被构造为感测施加到方向盘上的转矩和被设置为提供表示转矩的转矩信号的转矩传感器(15)、设置有虚拟转向模型的电子控制单元(17)、齿条安装机电致动器(19)和被构造为获取转向轮(13)作用于齿条(5)上的力的力获取设备(22)。电子控制单元被构造为基于虚拟转向模型和所获取的力与转矩信号的至少组合提供虚拟齿条位置，电子控制单元被设置为控制所述齿条安装机电致动器使得齿条(5)的当前位置被控制为趋近虚拟齿条位置。本发明还涉及自主车辆转向设备(29)、车辆(3)和令车辆转向的方法(100)。

公开(公告)号：CN106945715A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201611088852.6

申请日：2016-12-01

Applicant: 沃尔沃汽车公司

Inventor： D·卡佐拉基西 ,  C·汉塞拉尔 ,  M·利德贝里

IPC: B62D5/00

Abstract: 提供了用于车辆(3)的车辆转向设备(1)，包括齿条(5)、位置传感器(7)、转向柱(9)、方向盘(11)、被构造为感测施加到方向盘上的转矩和被设置为提供表示转矩的转矩信号的转矩传感器(15)、设置有虚拟转向模型的电子控制单元(17)、齿条安装机电致动器(19)和被构造为获取转向轮(13)作用于齿条(5)上的力的力获取设备(22)。电子控制单元被构造为基于虚拟转向模型和所获取的力与转矩信号的至少组合提供虚拟齿条位置，电子控制单元被设置为控制所述齿条安装机电致动器使得齿条(5)的当前位置被控制为趋近虚拟齿条位置。本发明还涉及自主车辆转向设备(29)、车辆(3)和令车辆转向的方法(100)。

公开(公告)号：CN105564504B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201510717343.4

申请日：2015-10-28

Applicant: 沃尔沃汽车公司

Inventor： N·拉奇克 ,  D·卡佐拉基西 ,  C·奥尔森

IPC: B62D6/04

CPC classification number: B62D6/10 ,  B62D15/025

Abstract: 本文公开的是一种用于智能标度公路车辆(1)中具有被设置成选择性地施加方向盘叠加转矩(Tc)的半自主转向功能的半自主转向系统的转矩叠加干预的方法。如果判定驾驶员显著地超控干预，则通过作为所施加的方向盘转矩(Ta)的函数的标度因子(α)来标度所述叠加转矩(Tc)(104)。如果判定驾驶员已经显著地超控车道保持辅助干预超过预定第一时间段(ta)，则将所述标度因子(α)设为用于特定行驶情况的其最低可能值(T3、105)。如果判定驾驶员已经显著地超控车道保持辅助干预超过预定第二时间段(tb)，则衰减所述标度因子(α)(T4、106)，其中所述预定第二时间段(tb)等于或者大于所述预定第一时间段(ta)(tb≥ta)。

公开(公告)号：CN105564504A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510717343.4

申请日：2015-10-28

Applicant: 沃尔沃汽车公司

Inventor： N·拉奇克 ,  D·卡佐拉基西 ,  C·奥尔森

IPC: B62D6/04

CPC classification number: B62D6/10 ,  B62D15/025

Abstract: 本文公开的是一种用于智能标度公路车辆(1)中具有被设置成选择性地施加方向盘叠加转矩(Tc)的半自主转向功能的半自主转向系统的转矩叠加干预的方法。如果判定驾驶员显著地超控干预，则通过作为所施加的方向盘转矩(Ta)的函数的标度因子(α)来标度所述叠加转矩(Tc)(104)。如果判定驾驶员已经显著地超控车道保持辅助干预超过预定第一时间段(ta)，则将所述标度因子(α)设为用于特定行驶情况的其最低可能值(T3、105)。如果判定驾驶员已经显著地超控车道保持辅助干预超过预定第二时间段(tb)，则衰减所述标度因子(α)(T4、106)，其中所述预定第二时间段(tb)等于或者大于所述预定第一时间段(ta)(tb≥ta)。