公开(公告)号：CN118046399B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410251974.0

申请日：2024-03-06

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 赵东辉 ,  孙兴旺 ,  丁嘉辉 ,  单博 ,  牛春晖 ,  李恺如 ,  杨俊友

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J9/16 ,  A61H7/00

摘要： 本发明涉及理疗机器人技术领域，具体涉及一种多模态理疗机器人及方法，多模态理疗探头通过气动肌腱带动硅胶手掌运动，在硅胶手掌内设置硅胶手指，硅胶手掌与硅胶手掌相配合实现多功能和拟人化的理疗手法；多模态理疗探头通过快速更换装置与机械臂连接，实现多模态理疗探头与机械臂间的快速自动装卸；采用基于任务分解和分类的高效操作任务运动规划方法，使得理疗任务能够被智能地规划和执行；在硅胶手指中设置薄膜式压力传感器，多模态理疗探头与机械臂之间设置六维力传感器，并采用力位混合控制方法，实现了对接触力的精确测量和控制。

公开(公告)号：CN118046399A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410251974.0

申请日：2024-03-06

申请人： 沈阳工业大学

发明人： 赵东辉 ,  孙兴旺 ,  丁嘉辉 ,  单博 ,  牛春晖 ,  李恺如 ,  杨俊友

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J9/16 ,  A61H7/00

摘要： 本发明涉及理疗机器人技术领域，具体涉及一种多模态理疗机器人及方法，多模态理疗探头通过气动肌腱带动硅胶手掌运动，在硅胶手掌内设置硅胶手指，硅胶手掌与硅胶手掌相配合实现多功能和拟人化的理疗手法；多模态理疗探头通过快速更换装置与机械臂连接，实现多模态理疗探头与机械臂间的快速自动装卸；采用基于任务分解和分类的高效操作任务运动规划方法，使得理疗任务能够被智能地规划和执行；在硅胶手指中设置薄膜式压力传感器，多模态理疗探头与机械臂之间设置六维力传感器，并采用力位混合控制方法，实现了对接触力的精确测量和控制。