公开(公告)号：CN117584144A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311603373.3

申请日：2023-11-28

申请人： 沈阳建筑大学

发明人： 周鹏 ,  佟圣皓 ,  徐嘉宝 ,  汪龙 ,  多志强 ,  夏忠贤 ,  胡彬彬

IPC分类号： B25J11/00 ,  E21D9/087 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种基于并联柔索驱动的TBM换刀机器人，其包括舱体、刀盘后端盾体、执行机构组、柔索组、第一定滑轮机构组、第二定滑轮机构组、卷扬机组、转动定滑轮组、并联柔索控制机柜；所述执行机构组包括动平台和伸缩式机械手，所述伸缩式机械手固定在移动平台前端面上。本发明同时提供了一种基于并联柔索驱动的TBM换刀机器人的使用方法。本发明基于并联柔索驱动的TBM换刀机器人具有工作空间大、负载自重比高、占地面积小、控制精度高、装拆方便等优点。

公开(公告)号：CN210820960U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921793838.5

申请日：2019-10-23

申请人： 沈阳建筑大学

发明人： 李颂华 ,  赵梓辰 ,  马超 ,  王永华 ,  高龙飞 ,  多志强

IPC分类号： B29C64/379 ,  B29C37/02 ,  B33Y40/20

摘要： 一种基于六轴复合无间断3D打印机的零件辅助加工机构，包括底座、零件装夹台、五自由度零件增材修补机械臂、五自由度零件取料修整机械臂及3D扫描仪；底座设在3D打印机机架底部，零件装夹台位于底座中心，通过零件装夹台对取下的零件进行装夹固定；五自由度零件增材修补机械臂、五自由度零件取料修整机械臂及3D扫描仪沿零件装夹台圆周向分布，五自由度零件增材修补机械臂与五自由度零件取料修整机械臂相对于零件装夹台中心正对设置，3D扫描仪位于五自由度零件增材修补机械臂与五自由度零件取料修整机械臂的对称中心线上；3D扫描仪用于获取零件的实际三维尺寸数据，通过比对零件实际三维尺寸与标准零件三维尺寸，获取零件毛刺分布数据和缺陷数据。