公开(公告)号：CN117584144A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311603373.3

申请日：2023-11-28

申请人： 沈阳建筑大学

发明人： 周鹏 ,  佟圣皓 ,  徐嘉宝 ,  汪龙 ,  多志强 ,  夏忠贤 ,  胡彬彬

IPC分类号： B25J11/00 ,  E21D9/087 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种基于并联柔索驱动的TBM换刀机器人，其包括舱体、刀盘后端盾体、执行机构组、柔索组、第一定滑轮机构组、第二定滑轮机构组、卷扬机组、转动定滑轮组、并联柔索控制机柜；所述执行机构组包括动平台和伸缩式机械手，所述伸缩式机械手固定在移动平台前端面上。本发明同时提供了一种基于并联柔索驱动的TBM换刀机器人的使用方法。本发明基于并联柔索驱动的TBM换刀机器人具有工作空间大、负载自重比高、占地面积小、控制精度高、装拆方便等优点。