公开(公告)号：CN115123904B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202110319043.6

申请日：2021-03-25

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 章志敏 ,  徐晓淼 ,  张著 ,  王植杨 ,  张延强 ,  赵春宇 ,  徐猛 ,  张玉强 ,  王利国 ,  张吉瑞 ,  乔曙光

IPC分类号： B66C1/10 ,  B66C13/46 ,  B66C13/08

摘要： 本发明属于吊装装置领域，具体地说是一种可适配箱体质心的吊具机构，包括机器人连接部件和箱体连接部件。机器人连接部件包括机器人连接部件本体框架、对位气缸以及两组伸缩方向相反的伸缩臂，每组伸缩臂分别由对应的一个侧展电缸驱动。箱体连接部件包括箱体连接部件本体框架、横移气缸、导向架、扭锁气缸、连杆装置、扭锁吊钩、伸缩气缸、视觉相机A以及视觉相机B。两部件通过吊链连接，利用导向柱对接。本发明采用双层部件协同吊载结构方式，可实现吊具之间的刚、柔转换，有效解决吊具对接定位时刚性与吊载过程柔性相互矛盾的问题；通过横移气缸带动导向架，可适根据载箱体质心位置进行调整，有效保证整体吊载控制精度。

公开(公告)号：CN115123904A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110319043.6

申请日：2021-03-25

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 章志敏 ,  徐晓淼 ,  张著 ,  王植杨 ,  张延强 ,  赵春宇 ,  徐猛 ,  张玉强 ,  王利国 ,  张吉瑞 ,  乔曙光

IPC分类号： B66C1/10 ,  B66C13/46 ,  B66C13/08

摘要： 本发明属于吊装装置领域，具体地说是一种可适配箱体质心的吊具机构，包括机器人连接部件和箱体连接部件。机器人连接部件包括机器人连接部件本体框架、对位气缸以及两组伸缩方向相反的伸缩臂，每组伸缩臂分别由对应的一个侧展电缸驱动。箱体连接部件包括箱体连接部件本体框架、横移气缸、导向架、扭锁气缸、连杆装置、扭锁吊钩、伸缩气缸、视觉相机A以及视觉相机B。两部件通过吊链连接，利用导向柱对接。本发明采用双层部件协同吊载结构方式，可实现吊具之间的刚、柔转换，有效解决吊具对接定位时刚性与吊载过程柔性相互矛盾的问题；通过横移气缸带动导向架，可适根据载箱体质心位置进行调整，有效保证整体吊载控制精度。