公开(公告)号：CN117325184A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311560040.7

申请日：2023-11-22

申请人： 河北工业大学

发明人： 吕晓玲 ,  张驰 ,  王唱 ,  崔金琰 ,  王仲洵 ,  张建华

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  C12G3/02

摘要： 本发明属于白酒酿造技术领域，公开了一种面向复杂环境的出醅机器人视觉感知系统及方法。该方法利用缸定位检测算法对初步获取的地缸区域范围添加地缸缸沿数量作为迭代条件，获取真实地缸区域，将得到的地缸区域掩膜拆分成若干单地缸区域掩膜，进行缸口识别；利用酒醅料面分割算法进行酒醅料面的分割；利用料面与出醅环境三维重建算法进行三维曲面重构获得料面地缸模型，将地缸模型通过坐标变换转换到料面点云中，进行初步配准；以及将地缸模型与地缸原始点云进行对齐。本发明该实现了地缸缸口的区域检测与定位、料面的识别，同时为出醅机器人的挖取动作提供信息，进而实现酒醅高效的自动化挖取作业。

公开(公告)号：CN114348685B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202210028110.3

申请日：2022-01-11

申请人： 河北工业大学

发明人： 张建华 ,  崔金琰 ,  王唱 ,  高超 ,  赵岩 ,  李克祥

IPC分类号： B65G65/46 ,  C12G3/02

摘要： 本发明为用于白酒酿造的出醅末端装置，包括端台盖、连接座、转盘轴承、出醅料筒、传动模块、驱动电机组和侧连杆；驱动电机组包括丝杠伺服电机、齿轮伺服电机、丝杠减速机和齿轮减速机；传动模块包括大齿轮、小齿轮、丝杠、丝杠螺母和螺母支座；出醅料筒的内壁上设有螺旋叶片，出醅料筒由多个呈圆周排布的分爪构成，分爪的底部边缘设有锯齿；每个分爪的上端均与连接座的下部铰接，分爪的上端同时与对应的侧连杆的下端铰接，侧连杆的上端与螺母支座铰接。出醅料筒采用分瓣式设计，酒醅沿着螺旋叶片滑入出醅料筒中，避免酒醅被粉碎；丝杠伺服电机和齿轮伺服电机采用差动运行，保证酒醅抓取和倾倒的可靠性。

公开(公告)号：CN114348685A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210028110.3

申请日：2022-01-11

申请人： 河北工业大学

发明人： 张建华 ,  崔金琰 ,  王唱 ,  高超 ,  赵岩 ,  李克祥

IPC分类号： B65G65/46 ,  C12G3/02

摘要： 本发明为用于白酒酿造的出醅末端装置，包括端台盖、连接座、转盘轴承、出醅料筒、传动模块、驱动电机组和侧连杆；驱动电机组包括丝杠伺服电机、齿轮伺服电机、丝杠减速机和齿轮减速机；传动模块包括大齿轮、小齿轮、丝杠、丝杠螺母和螺母支座；出醅料筒的内壁上设有螺旋叶片，出醅料筒由多个呈圆周排布的分爪构成，分爪的底部边缘设有锯齿；每个分爪的上端均与连接座的下部铰接，分爪的上端同时与对应的侧连杆的下端铰接，侧连杆的上端与螺母支座铰接。出醅料筒采用分瓣式设计，酒醅沿着螺旋叶片滑入出醅料筒中，避免酒醅被粉碎；丝杠伺服电机和齿轮伺服电机采用差动运行，保证酒醅抓取和倾倒的可靠性。