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公开(公告)号：CN114888775A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210434723.7
申请日：2022-04-24
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请公开了一种适于快速拆卸的外骨骼，包括：骨架，所述骨架包括第一骨架和第二骨架；所述第一骨架靠近所述第二骨架一端设有开口朝向所述第二骨架的第一滑槽，所述第二骨架靠近所述第一骨架一端设有开口朝向所述第一骨架的第二滑槽；膝关节组件，安装在所述第一骨架和所述第二骨架之间，所述膝关节组件具有与所述第一滑槽插接的第一滑动支端和与所述第二滑槽插接的第二滑动支端；锁定组件，用于锁定所述第一滑动支端与第一骨架之间的相对位置关系，且用于锁定所述第二滑动支端与第二骨架之间的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN111906755A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010825341.8
申请日：2020-08-17
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为融合分布传感和协同致动单元的智能柔性驱动装置及应用，该驱动装置由外到内依次包括：外层，采用耐磨高强度硬质柔性材料；次外层，与外层粘连在一起，由延展性好的柔性材料制成；中间层，嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列，确保驱动装置的致动和感知具备各向同性；次内层，与中间层紧密配合，由延展性好的柔性材料制成；内层，由柔性比外层软的弹性材料制成；当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。
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公开(公告)号：CN114888778A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210450490.X
申请日：2022-04-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种兼容性下肢外骨骼机器人，包括腿部组件；腿部组件包括膝关节组件、大腿支架和小腿支架；大腿支架通过髋关节组件安装在背部组件上；小腿支架上通过踝关节组件安装有足部组件；膝关节组件可拆卸安装在大腿支架和小腿支架之间，用于调节腿部组件的整体长度；背部组件包括安装板；安装板一侧设有可相对滑动的背部支撑，一侧通过连接架与髋关节组件对接；连接架包括相互铰接的两连接支架；两连接支架相互远离的一端分别铰接在安装板和髋关节组件上。根据本申请实施例提供的技术方案，通过在背部组件上利用髋关节组件安装腿部组件，当佩戴者穿戴后，髋关节组件可与佩戴者的髋关节的回转中心重合，不仅舒服，还能使佩戴者的动作不受影响。
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公开(公告)号：CN114670176A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210434779.2
申请日：2022-04-24
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请提供一种仿生多自由度可调节式外骨骼机器人髋关节机械结构，其中，背板与人体背部连接；大腿支架与人体大腿部连接；第一髋部连接杆沿第一旋转轴线可转动的安装于背板上，第一旋转轴线与水平平面呈设定夹角；第二髋部连接杆沿第二旋转轴线可转动的安装于第一髋部连接杆上；第二旋转轴线与第一旋转轴线所呈夹角中远离背板的夹角为锐角；驱动单元安装在第二髋部连接杆上；驱动单元输出端与大腿支架连接，用于驱动大腿支架沿第三旋转轴线转动，第三旋转轴线与第二旋转轴线相互垂直。通过上述结构，使得可实现人体髋部大腿的内伸外展，前屈后伸，内旋外旋动作，提高了髋关节与人体间的协调性，减轻腰部或背部的下坠感。
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公开(公告)号：CN111906755B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010825341.8
申请日：2020-08-17
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为融合分布传感和协同致动单元的智能柔性驱动装置及应用，该驱动装置由外到内依次包括：外层，采用耐磨高强度硬质柔性材料；次外层，与外层粘连在一起，由延展性好的柔性材料制成；中间层，嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列，确保驱动装置的致动和感知具备各向同性；次内层，与中间层紧密配合，由延展性好的柔性材料制成；内层，由柔性比外层软的弹性材料制成；当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。
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公开(公告)号：CN114888775B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202210434723.7
申请日：2022-04-24
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请公开了一种适于快速拆卸的外骨骼，包括：骨架，所述骨架包括第一骨架和第二骨架；所述第一骨架靠近所述第二骨架一端设有开口朝向所述第二骨架的第一滑槽，所述第二骨架靠近所述第一骨架一端设有开口朝向所述第一骨架的第二滑槽；膝关节组件，安装在所述第一骨架和所述第二骨架之间，所述膝关节组件具有与所述第一滑槽插接的第一滑动支端和与所述第二滑槽插接的第二滑动支端；锁定组件，用于锁定所述第一滑动支端与第一骨架之间的相对位置关系，且用于锁定所述第二滑动支端与第二骨架之间的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN111890409A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010848320.8
申请日：2020-08-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩缸的共同作用实现球面转动自由度方向的变刚度。
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公开(公告)号：CN111890409B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010848320.8
申请日：2020-08-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩缸的共同作用实现球面转动自由度方向的变刚度。
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公开(公告)号：CN117045466A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311133882.4
申请日：2023-09-04
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置，包括：第一防护机构，其一侧固定连接有第一固定件，用于和人体腿部连接，第一防护机构内具有第一安装空间，第一安装空间内设置有力反馈装置本体，力反馈装置本体的一侧和第一防护机构内壁之间具有第一间隙，第一间隙内设置有第一弹性件；连接机构，其位于第一防护机构远离第一固定件的一侧，连接机构通过第一连接组件和第一防护机构滑动连接，连接机构的一端连接有第二固定件，第二固定件用于和外骨骼连接。本装置不仅能保护力反馈装置本体不受损害，且保证其在正常工作量程内准确测力和快速响应，从而能减轻人机刚性耦合后的位移误差导致的不适感。
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公开(公告)号：CN114888776A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210434731.1
申请日：2022-04-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 一种融合双传感器与异质弹性元件的被动足部助力机构，包括：多层复合底板，多层复合底板具有弹性、且用于安装在使用者脚底部；第一连接件，第一连接件一端与多层复合底板侧面固定连接；第二连接件，第二连接件设在第一连接件远离多层复合底板的一端；鱼眼轴承，鱼眼轴承设置在第一连接件和第二连接件之间，鱼眼轴承的固定端与第一连接件固定连接，旋转端与所述第二连接件可旋转连接；弹性件，弹性件设在第一连接件和第二连接件之间且两端分别与第一连接件和第二连接件固定连接。本申请提供的一种融合双传感器与异质弹性元件的被动足部助力机构具有多自由度，穿戴舒适且灵活度高，能储存使用者行走时的能量，并通过储存的能量助力行走的优点。
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