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公开(公告)号：CN109677499A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910114479.4
申请日：2019-02-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明为一种间隙式负压吸附爬壁机器人，包括底板、负压发生装置、密封装置、行进装置以及电控装置，行进装置为双履带式结构；底板包括上底板和下底板，上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板中心开有进风孔，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板间形成导流空腔，下底板上以进风孔为中心左右对称设置履带行走槽；所述密封装置包括导流机构和阻流机构，所述导流机构倾斜安装于上下底板四周的间隙内，阻流机构安装于下底板底面，阻流机构下表面均匀分布若干数量的密封凸起。该机器人能适用于普通壁面，同时解决负压吸附的过程吸附力与阻力之间的矛盾，能够灵活在壁面移动。
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公开(公告)号：CN109677499B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201910114479.4
申请日：2019-02-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明为一种间隙式负压吸附爬壁机器人，包括底板、负压发生装置、密封装置、行进装置以及电控装置，行进装置为双履带式结构；底板包括上底板和下底板，上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板中心开有进风孔，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板间形成导流空腔，下底板上以进风孔为中心左右对称设置履带行走槽；所述密封装置包括导流机构和阻流机构，所述导流机构倾斜安装于上下底板四周的间隙内，阻流机构安装于下底板底面，阻流机构下表面均匀分布若干数量的密封凸起。该机器人能适用于普通壁面，同时解决负压吸附的过程吸附力与阻力之间的矛盾，能够灵活在壁面移动。
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公开(公告)号：CN115688967A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211133357.8
申请日：2022-09-18
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于改进时间卷积网络的电动汽车充电负荷预测方法，涉及电动汽车充电负荷预测技术领域，该方法通过变分模态分解(VMD)将电动汽车充电负荷时间序列分解成相对简单的分量。为了避免分量数量过多导致计算繁琐和误差累积，首先利用样本熵计算各分量的复杂度，并对分量进行叠加合并得到电动汽车充电负荷的趋势分量、长时间尺度细节分量、短时间尺度细节分量和波动分量。然后，在时间卷积网络(TCN)的基础上加入双端注意力机制。最后对各分量分别建立Attention‑TCN预测模型，将各分量预测结果进行重构，进而实现电动汽车充电负荷多步预测。提高了在多步预测情况下电动汽车充电负荷精度。
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公开(公告)号：CN209492629U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201920197029.1
申请日：2019-02-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本实用新型为一种间隙式负压吸附爬壁机器人，包括底板、负压发生装置、密封装置、行进装置，行进装置为双履带式结构；底板包括上底板和下底板，上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板中心开有进风孔，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板间形成导流空腔，下底板上以进风孔为中心左右对称设置履带行走槽；所述密封装置包括导流机构和阻流机构，所述导流机构倾斜安装于上下底板四周的间隙内，阻流机构安装于下底板底面，阻流机构下表面均匀分布若干数量的密封凸起。该机器人能适用于普通壁面，同时解决负压吸附的过程吸附力与阻力之间的矛盾，能够灵活在壁面移动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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