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公开(公告)号：CN115715729B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211521896.9
申请日：2022-11-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种移乘搬运式下肢康复机器人，包括机架、移乘搬运装置、升降座椅装置、下肢训练装置和移动装置；升降座椅装置具有升降功能，机器人处于坐姿工作位时用于使用者坐于其上；下肢训练装置用于使用者在站姿状态下通过脚部动力实现末端牵引带动腿部关节运动，从而实现腿部康复训练功能；移动装置用于机器人的移动；移乘搬运装置能够实现使用者在床上与机器人之间的移乘搬运，同时能够实现使用者在机器人上站姿状态与坐姿状态的相互转换，便于实现站姿状态下的下肢康复训练。本发明在实现移乘搬运功能的同时，加入下肢康复训练功能，并将两个功能有机结合，具有舒适性好、功能丰富、应用对象广泛等优点。
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公开(公告)号：CN117798889A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410178592.X
申请日：2024-02-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种异构式无动力辅助负重下肢外骨骼，包括腰部装置、后支链装置、前支链装置、前后支链连接装置、足部装置、锁止绳索和传动绳索；两个后支链装置对称安装在腰部装置的后部的左侧和右侧；两个前支链装置对称安装在腰部装置的前部的左侧和右侧；同侧的后支链装置和前支链装置之间安装有一个前后支链连接装置、一根锁止绳索和一根传动绳索；每个前支链装置的下部安装有一个足部装置.本发明基于人体行走步态规律和人体负重原理，设计单侧双支链结构。后支链装置为直动式的非拟人设计，避免了前后支链由于转动副带来的结构复杂性，使人体负重重力通过外骨骼后支链装置更直接地传递地面。
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公开(公告)号：CN118526375A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410642567.2
申请日：2024-05-23
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了基于外骨骼的关节空间阻抗控制方法、装置及控制系统，外骨骼为上肢康复外骨骼，与患者的上肢绑缚，包括多个关节模块，且各关节模块由对应电机带动；方法由与外骨骼通信连接的计算机设备执行，包括在患者使用所述外骨骼运动上肢的过程中，实时获取各所述关节模块的实际位姿；根据各所述关节模块的期望位姿和实际位姿，确定各所述关节模块的轨迹跟踪误差；根据外骨骼动力学模型以及各所述关节模块的轨迹跟踪误差，分别确定各所述关节模块的关节扭矩；针对各所述关节模块，控制所述关节模块对应的电机输出所述关节扭矩，以驱动所述关节模块跟踪对应的期望位姿。本发明实现了“人在环中”的闭环控制，提高了人机协同的柔顺性。
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公开(公告)号：CN115715729A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211521896.9
申请日：2022-11-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种移乘搬运式下肢康复机器人，包括机架、移乘搬运装置、升降座椅装置、下肢训练装置和移动装置；升降座椅装置具有升降功能，机器人处于坐姿工作位时用于使用者坐于其上；下肢训练装置用于使用者在站姿状态下通过脚部动力实现末端牵引带动腿部关节运动，从而实现腿部康复训练功能；移动装置用于机器人的移动；移乘搬运装置能够实现使用者在床上与机器人之间的移乘搬运，同时能够实现使用者在机器人上站姿状态与坐姿状态的相互转换，便于实现站姿状态下的下肢康复训练。本发明在实现移乘搬运功能的同时，加入下肢康复训练功能，并将两个功能有机结合，具有舒适性好、功能丰富、应用对象广泛等优点。
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公开(公告)号：CN219184586U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202223193198.9
申请日：2022-11-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本实用新型公开了一种可变高度的移乘搬运式下肢康复机器人，包括机架、移乘搬运装置、升降座椅装置、下肢训练装置和移动装置；移乘搬运装置能够实现使用者在床上与机器人之间的移乘搬运，能够实现使用者在机器人上站姿状态与坐姿状态的相互转换，便于实现站姿下的下肢康复训练；升降座椅装置具有升降功能，机器人处于坐姿工作位时用于使用者坐于其上；下肢训练装置用于使用者在站姿状态下通过脚部动力实现末端牵引带动腿部关节运动，从而实现腿部康复训练功能；移动装置用于机器人的移动。本实用新型在实现移乘搬运功能的同时，加入下肢康复训练功能，并将两个功能有机结合，具有舒适性好、功能丰富、应用对象广泛等优点。
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