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公开(公告)号：CN115227550B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210929742.7
申请日：2022-08-04
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种人机相容且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人，包括肩部高度调节装置、肩胛带前伸后缩装置、肩关节装置、上臂长度调节装置、肘关节装置、前臂长度调节装置、腕关节装置、肩胛带抬升降低装置、肘关节轴线运动补偿装置和机架。本发明基于人机相容理念，通过主动关节和被动关节的组合设置，将整个人‑机系统设计为一个恰约束系统，机器人与患者上肢形成两个恰约束环链，能够补偿在上肢穿戴和运动中人‑机关节轴线偏差，降低了人‑机连接处的力与力矩，保证人机运动相容，能够实现肩胛带、肩关节、肘关节、前臂、腕关节的单关节与多关节全方位康复训练。
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公开(公告)号：CN110547949B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910929108.1
申请日：2019-09-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种肌力训练机器人包括机架、腿部外壳、传动机构、肩关节训练装置、肘关节训练装置、膝关节训练装置和踝关节训练装置。本机器人采用新型的传动链，通过一个动力源实现对踝关节、膝关节、肘关节和肩关节四个关节的训练。通过曲柄摇杆机构将曲柄轴的转动变为摇杆轴的摆动，从而简化了各个训练装置的结构，节省了空间和成本。通过两组滑移齿轮与不同齿轮的啮合来实现传动路线的改变，从而实现功能的切换。采用机械传动与机械限位大大节约了成本，提高了安全性。本机器人使用方便，节省人力，治疗动作规范，对人体的训练安全可靠，治疗效率高，运行平稳，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN117798889A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410178592.X
申请日：2024-02-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种异构式无动力辅助负重下肢外骨骼，包括腰部装置、后支链装置、前支链装置、前后支链连接装置、足部装置、锁止绳索和传动绳索；两个后支链装置对称安装在腰部装置的后部的左侧和右侧；两个前支链装置对称安装在腰部装置的前部的左侧和右侧；同侧的后支链装置和前支链装置之间安装有一个前后支链连接装置、一根锁止绳索和一根传动绳索；每个前支链装置的下部安装有一个足部装置.本发明基于人体行走步态规律和人体负重原理，设计单侧双支链结构。后支链装置为直动式的非拟人设计，避免了前后支链由于转动副带来的结构复杂性，使人体负重重力通过外骨骼后支链装置更直接地传递地面。
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公开(公告)号：CN116966022A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310996366.8
申请日：2023-08-09
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种单动力源姿态变换康复机器人，包括底座、起背装置、辅助站立装置、传动装置和移动装置；移动装置用于移动；起背装置包括背部支撑板、背部支撑板框架、立柱、轴支撑件、座板、座板框架、小腿支撑板、小腿支撑板框架、框架连接杆和脚部支撑板；辅助站立装置包括扶手、传动轴一、站立座板、电动推杆、站立座板前摇杆、站立座板后摇杆、传动轴二、扶手前摇杆和扶手后摇杆；传动装置包括不完全齿轮、摆动杆、凸轮轴、凸轮、凸轮轴支撑件、凸轮推杆、导轨支撑件、凸轮滚子、导轨滑块、直线导轨、滑块连杆和凸轮轴齿轮。本发明仅使用了一个原动件，即可实现躺姿、坐姿、站姿三种姿态的顺序变换，降低了控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN114246404A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011019048.9
申请日：2020-09-25
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种固吸助力多功能手杖包括主杆体装置、弹射固吸装置、手环缓冲装置、攀扶扶手装置和STM32单片机控制系统。本手杖采用新型的机械传动装置，通过两块电磁铁实现对手杖机械传动的继电控制与动力输送。通过支撑转化腿、真空吸盘实现整个装置的径向受力稳定固吸。通过手环、扶手实现对老人摔倒的辅助。通过STM32单片机控制压力传感器、弹射控制装置和固吸关闭开关三个感应控制结构，实现对装置电路的控制。通过中空的内外筒的机械交错运动实现整个装置的垂直移动，简化整体装置结构，节省空间。采用机械传动与机械限位大大节约了成本，提高了安全性。本手杖使用方便，结构灵巧，反应灵敏，纯机械传动故障率低，运行平稳，成本低。
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公开(公告)号：CN111844083A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010842183.7
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组。机器人的两个手臂能伸至使用者的身体下方将平躺状态的使用者抱起，旋转座椅板将侧坐状态的使用者旋转至面向机器人的前侧，副座椅板能将使用者向前上方举起，方便使用者取放高处的物品。
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公开(公告)号：CN111085807A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010022041.6
申请日：2020-01-09
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种蜡模自动化焊接生产线，包括底座、叶轮模传送带、升降装置、下行程开关、行程开关触发板、上行程开关、步进电机、导壳模传送带、刷头连接板、导壳模光电开关、柔性机械手爪、柔性涂胶刷头、导壳模光电开关支撑板、手爪连接板、六自由度机器人、胶水池、叶轮模光电开关支撑板和叶轮模光电开关。本生产线由自动启停传送带、自动升降涂胶、工业机器人及柔性机械手爪组成，实现全自动化焊接，消除人工操作的随机性，提高了生产效率和工艺品质，降低生产成本，同时避免人与刺激性胶水的接触。柔性机械手爪采用气动方式，能够精确控制手爪的抓取力，实现自适应抓取蜡模零件，不会对蜡模造成损伤。
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公开(公告)号：CN110344620A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810303774.X
申请日：2018-04-03
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种交错轨道旋转式立体停车装置，包括机架、垂直升降装置、交错旋转装置和槽轮式可分离载车板，所述机架用金属材料搭建，其特征在于所述垂直升降装置由旋转承重杆，旋转拨叉杆和垂直升降杆三部分组成，所述交错旋转装置由两个圆盘交错组成，所述槽轮式可分离载车板由载车板和槽轮式拨叉组成，所述垂直升降装置在所述机架最前端，上升高度与交错旋转装置重合，所述机架上设有停电抱死。本发明通过采用两前后交错放置的圆盘，配合垂直升降装置与交错旋转装置安装位置，以及载车板底部的槽轮式拨叉设计，实现载车板在空中旋转时的绝对平稳，存取车迅速，工作效率高，结构简单，成本低，适用于新旧小区和道路两旁等大部分场所。
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公开(公告)号：CN107284755A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610188262.4
申请日：2016-03-30
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： B65B43/305 , B65B43/10 , B65B43/48
摘要： 本发明公开了一种新的同时适用于不同规格瓦楞纸箱的开箱机构，所述的开箱机构包含机架、竖直导轨、竖直丝杠、吸盘组、挡板、移动推杆、同步带直线移动单元、直线气缸、磁性无杆气缸；所述的开箱机构通过吸盘组的竖直和水平移动共同配合并在挡板的协助下实现开箱工作；所述的开箱机构可以在同一台机器上完成不同规格瓦楞纸箱的开箱工作；所述的挡板竖直固定在机架，其侧面与瓦楞纸箱货架上所有不同规格的瓦楞纸箱(折叠状态)中间折痕对齐，在吸盘组拉取不同规格瓦楞纸箱的过程中，仅需阻挡箱体一个小侧面即可完成开箱工作；所述的磁性无杆气缸在保证有效工作空间的同时缩短了机架沿吸盘组水平移动方向上的长度。
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公开(公告)号：CN111821114B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010841709.X
申请日：2020-08-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明一种人体姿态变换机器人，包括机架、姿态变换装置、动力装置、移动装置和方向控制装置；所述姿态变换装置安装在机架的中部；动力装置安装在机架的后部，为姿态变换装置提供动力；移动装置安装在机架的下部，用于机器人的行走；方向控制装置安装在机架的前端，用于控制机器人的行走方向；所述动力装置包括动力车导轨、动力车、推杆连接轴、左电动推杆、右电动推杆、前电磁铁、后电磁铁、铁制的前限位块和铁制的后限位块。该机器人通过姿态变换装置各个部件的相互配合实现站姿、坐姿和躺姿之间的切换，能够满足不同需求。
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