公开(公告)号：CN113359749B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110697853.5

申请日：2021-06-23

申请人： 河北工业大学

发明人： 张德权 ,  赵一鸣 ,  陈子晗 ,  阚佳辉 ,  王泽智 ,  田谨源 ,  金祎祺

IPC分类号： G05D1/02 ,  A61L2/22 ,  A61L2/24

摘要： 本发明提供了一种基于智能机器人的巡航消毒方法，属于智能消毒领域。所述方法为：将地图栅格化，根据栅格内障碍物的面积将栅格标记为三类栅格；在第i号栅格内，根据第i+1号栅格内的超声波数据判断有无障碍物。若无障碍物，则机器人沿既定路径前进；若有障碍物，则采集红外及OpenMV图像数据，并将数据与人的特征参数对比：若数据吻合度达70％,判定为有人存在，则将第i+1号栅格标记为第四类栅格并修改该栅格的消毒等级；若多次检测该栅格内有非人障碍物，则对栅格降级处理。本发明实时检测当前栅格内温湿度并判定是否变更消毒等级；根据环境信息实时调整消毒模式和巡航路径，巡航与消毒过程互不干扰，保证了消毒效果，并最大程度地保护人类健康。

公开(公告)号：CN113359749A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110697853.5

申请日：2021-06-23

申请人： 河北工业大学

发明人： 张德权 ,  赵一鸣 ,  陈子晗 ,  阚佳辉 ,  王泽智 ,  田谨源 ,  金祎祺

IPC分类号： G05D1/02 ,  A61L2/22 ,  A61L2/24

摘要： 本发明提供了一种基于智能机器人的巡航消毒方法，属于智能消毒领域。所述方法为：将地图栅格化，根据栅格内障碍物的面积将栅格标记为三类栅格；在第i号栅格内，根据第i+1号栅格内的超声波数据判断有无障碍物。若无障碍物，则机器人沿既定路径前进；若有障碍物，则采集红外及OpenMV图像数据，并将数据与人的特征参数对比：若数据吻合度达70％,判定为有人存在，则将第i+1号栅格标记为第四类栅格并修改该栅格的消毒等级；若多次检测该栅格内有非人障碍物，则对栅格降级处理。本发明实时检测当前栅格内温湿度并判定是否变更消毒等级；根据环境信息实时调整消毒模式和巡航路径，巡航与消毒过程互不干扰，保证了消毒效果，并最大程度地保护人类健康。