公开(公告)号：CN118655399B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411124368.9

申请日：2024-08-16

申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  杭州芯控智能科技有限公司

发明人： 韩旭 ,  张露予 ,  王嘉 ,  常梦平 ,  吴侃 ,  陈立 ,  涂志健 ,  吴波

IPC分类号： G01R31/00 ,  G01M13/02 ,  G01R23/16 ,  B25J19/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06F17/14

摘要： 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。

公开(公告)号：CN118655399A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411124368.9

申请日：2024-08-16

申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  杭州芯控智能科技有限公司

发明人： 韩旭 ,  张露予 ,  王嘉 ,  常梦平 ,  吴侃 ,  陈立 ,  涂志健 ,  吴波

IPC分类号： G01R31/00 ,  G01M13/02 ,  G01R23/16 ,  B25J19/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06F17/14

摘要： 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。