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公开(公告)号：CN117275090A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311228630.X
申请日：2023-09-22
申请人： 河北工业大学 , 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： G06V40/20 , A61B5/397 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请提供一种多运动模式下肢步态特征二维化识别方法，属于分类器学习能力领域，所述方法包括：获取对象处于不同步态类别时的肌电信号集合，对集合中的所有肌电信号进行变分模态分解、格拉姆角场转换，融合形成二维样本图像，以二维样本图像作为输入，以其对应的步态类别作为输出，对初始卷积神经网络进行训练，得到步态类别识别模型，然后获取目标肌电信号集合，对集合内的信号做相同的处理，输入至步态类别识别模型中，可得到当前状态对应的步态类别；本申请在经过初始卷积神经网络处理之后的数据，在不同模式下步态识别率相较于传统识别方法分别有所提升，有助于提高外骨骼人机系统的高效性和协调性。
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公开(公告)号：CN117170224A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311206709.2
申请日：2023-09-19
申请人： 河北工业大学 , 廊坊瑞立达智能机器有限公司
摘要： 本发明提出一种应用于外骨骼机器人控制参数实时优化方法，属于自动控制技术领域；通过当前迭代的个体集、步长、进化路径、目标函数值，得到下一迭代的个体集、目标函数值，通过下一迭代的目标函数值与临时数据库内的个体集对应的目标函数值大小对比，更新临时数据库；更新步长和进化路径，并将下一迭代作为当前迭代，重复执行以上步骤直至达到最大迭代次数，临时数据库内存储的个体集为最优个体集。本发明通过修正步长和进化路径，得到下一迭代的采样个体集，每一迭代的外骨骼机器人控制器参数只产生一组个体，并用此组个体对系统进行调整，与每一代获得多组个体相比，系统向更优方向发展的同时且更加稳定，实时性更强。
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公开(公告)号：CN113648183A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110953126.0
申请日：2021-08-19
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种踝关节康复训练装置。本发明包括底板、安装在底板上的大腿调节支撑组件、与大腿调节支撑组件转动连接的小腿调节组件、与小腿调节组件连接的脚踝训练组件以及至少一个俯仰推杆；脚踝训练组件包括：定平台、动平台、脚踏板以及并联安装在定平台和动平台之间的UPS支链、SPU支链和3R支链；本发明采用并联设置的UPS支链、SPU支链和3R支链来共同控制患者脚踝的运动，能够带动患者的脚踝实现内翻/外翻、背屈/跖屈以及内收/外展运动，能够适应不同体型的患者，有较高的人机相容性；本发明能够保证踝关节的运动中心与训练装置的旋转中心重合，能够有效避免对患者造成二次伤害。
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公开(公告)号：CN104840319A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510252486.2
申请日：2015-05-18
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： A61G7/14
摘要： 一种卧床平移转运机，有设置在机架上面的由四个结构相同的模块构成的用于实现卧床病人转床的上层传动机构，设置在机架下面的四个结构相同的模块构成的用于实现卧床平移转运机在床面上移动的下层行走机构，构成上层传动机构的四个结构相同的模块中的任一模块包括有：分别设置在机架上的主驱动机构，与主驱动机构的驱动端相连接的传动辊系机构，由传动辊系机构驱动的上层转动带机构；下层行走机构包括有驱动机构、与驱动机构的输出端相连的驱动带轮结构和与驱动带轮结构相连接的下层行走带机构。本发明能够将重伤、瘫痪或术后病人在平躺姿势下安全平稳地从病床转移到担架车或从担架车转移到病床，实现自动转移，减轻医护人员的劳动强度，增强病人的安全感和舒适度。
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公开(公告)号：CN109003404A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810621557.5
申请日：2018-06-15
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
发明人： 王旭升
IPC分类号： G07G1/00 , G07G1/12 , G01G19/413
摘要： 本发明提供了一种自动称重计价系统，包括出袋装置，用以提供带有特定商品名称与单价条形码的购物袋；计价装置，用以识别所述购物袋上的所述单价条形码、称重计价、并生成价格标签。本发明中的自动称重计价系统,使得消费者可自己去出袋装置领取购物袋，计价装置通过购物袋上的条形码识别商品的单价并称重计价，最后生成价格标签由消费者贴于购物袋指定位置，一方面极大的提高了商场运作效率，减少了商场运作成本，另一方面也为消费者带来轻松的购物体验。
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公开(公告)号：CN108789435A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810620486.7
申请日：2018-06-15
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
发明人： 王旭升
摘要： 本发明提供了一种多功能语音控制服务机器人,包括：运载平台、控制装置、设置在所述运载平台上的取物装置，以及设置在所述运载平台底部的移动装置；其中，所述控制装置包括：接收来自患者的语音指令、并发出响应语音的语音模块，对目标物体进行空间定位、并检测取物装置位置的定位模块，用于路径识别的识别装置，与上位机进行通信、传输环境信息和病人的呼叫请求的通信模块，存储病人的需求和室内环境信息的存储模块，以及用于处理数据信息、并对各模块协调控制的处理模块；所述取物装置包括：设置在所述运载平台上的升降架、一端设置在所述升降架上的机械臂以及与所述机械臂另一端相连接的机械手。
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公开(公告)号：CN108789435B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810620486.7
申请日：2018-06-15
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
发明人： 王旭升
摘要： 本发明提供了一种多功能语音控制服务机器人,包括：运载平台、控制装置、设置在所述运载平台上的取物装置，以及设置在所述运载平台底部的移动装置；其中，所述控制装置包括：接收来自患者的语音指令、并发出响应语音的语音模块，对目标物体进行空间定位、并检测取物装置位置的定位模块，用于路径识别的识别装置，与上位机进行通信、传输环境信息和病人的呼叫请求的通信模块，存储病人的需求和室内环境信息的存储模块，以及用于处理数据信息、并对各模块协调控制的处理模块；所述取物装置包括：设置在所述运载平台上的升降架、一端设置在所述升降架上的机械臂以及与所述机械臂另一端相连接的机械手。
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公开(公告)号：CN111658438A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010629398.0
申请日：2020-07-03
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人。本发明包括底板和支撑平台，支撑平台上固定安装有腿部训练装置、内外展收装置及前后屈伸装置；本发明在底座上安装了电动缸，使得机械腿能够在坐，躺，站等不同的姿势时同样能够运作，且在底座上还安装了额外的导向件使得支撑平台在上下方向上运动使更加平稳。本发明利用十字轴和电动推杆的并联机构驱动髋关节，使其能够做到在两个自由度方向上同时进行运动，利用电机及减速器的串联机构驱动膝关节与踝关节，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN111658438B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010629398.0
申请日：2020-07-03
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人。本发明包括底板和支撑平台，支撑平台上固定安装有腿部训练装置、内外展收装置及前后屈伸装置；本发明在底座上安装了电动缸，使得机械腿能够在坐，躺，站等不同的姿势时同样能够运作，且在底座上还安装了额外的导向件使得支撑平台在上下方向上运动使更加平稳。本发明利用十字轴和电动推杆的并联机构驱动髋关节，使其能够做到在两个自由度方向上同时进行运动，利用电机及减速器的串联机构驱动膝关节与踝关节，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN104997606A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510250805.6
申请日：2015-05-18
申请人： 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： A61G7/14
摘要： 一种上部一体化卧床平移转运机，有设置在主机架上面由四个结构相同的上层转运模块构成的上层转运装置、设置在主机架下面由四个结构相同的下层行走模块构成的下层行走装置，以及用于封闭上层转运装置和下层行走装置的护罩，上层转运模块都包括有：上层驱动机构，与上层驱动机构驱动端相连的上层动力传动机构，以及与上层动力传动机构相连的上层输送带机构；下层行走模块都包括有：下层驱动机构，与下层驱动机构驱动端相连的下层动力传动机构，以及与下层动力传动机构相连的下层同步带机构。本发明能够将危重病人从病床上搬移到担架车上或从手术室、检查室搬移到病床上，而不改变病人位姿。避免了搬移过程中身体的移位。
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