公开(公告)号：CN117416868A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311326011.4

申请日：2023-10-13

申请人： 河北张宣高科科技有限公司 ,  宣化钢铁集团有限责任公司

发明人： 程枫桐 ,  贾建平 ,  赵英杰 ,  何青素 ,  郭旭波 ,  徐占云 ,  吴际彬 ,  宋明 ,  杨振军 ,  张永飞

IPC分类号： B66C13/22 ,  B66C13/18 ,  B66C13/04

摘要： 本发明涉及一种无人天车摆角控制方法，属于冶金方法技术领域。本发明的技术方案是：对卷取电机空载时实际的升速过程进行测量后计算出电机固定转动惯量，然后根据转动惯量的公式计算出不同卷径带卷的可变转动惯量，两者加起来得到转动惯量的总和，最终再根据角加速度计算出卷取电机转动惯量力矩。本发明的有益效果是：通过把免疫克隆选择算法和PID控制系统相结合，采用在线调整的方式对无人天车摆角进行自适应控制，把无人天车运行时的天车摆角大小控制在了误差允许范围内，有效保障了钢卷在库房内的精准码放和钢卷运输过程的安全。