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公开(公告)号：CN117140467A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311039878.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 河南农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的智能苗圃管理机器人，包括底盘、万向轮、机械臂、弧形卡爪机构和控制单元，底盘下方安装由步进电机驱动的万向轮，底盘上方安装阵列的方式均匀安装有多条机械臂，机械臂的端部安装有弧形卡爪机构，底盘中心安装有立柱，立柱顶端安装有顶转盘，顶转盘通过私服电机驱动旋转，顶转盘上方安装有图像采集装置，底盘中安装有陀螺转角仪以及控制单元。本发明提出的一种基于深度学习目标检测算法的多机械臂智能苗圃管理机器人，可以智能化地完成对苗圃中花盆幼苗的定位、状态识别、抓取、施肥、转运、分区域存储等一系列任务，全程零人工干预，极大地节省人力成本，节省转运时间，提升苗圃管理的效率。
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公开(公告)号：CN117140505A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310978867.3
申请日：2023-08-04
Applicant: 河南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多机械臂协同的智能花盆搬运机器人，包括底盘、机械臂、传感器组件、施肥组件、抓取组件和控制系统，其中底盘上方安装机械臂和传感器组件，机械臂的端部安装抓取组件，传感器组件连接控制系统，控制系统控制底盘、机械臂和抓取组件进行花盆搬运，施肥组件包括水箱、水管和控制阀，底盘的上方安装水箱，机械臂的外端上方安装控制阀，水箱和电磁阀之间通过水管连通。本发明运用多种前沿算法、机器视觉、图像处理技术与多种软件平台相结合，该机器人能够对不同颜色的花卉实现高精度抓取，并通过其颜色对其进行分类，在抓取的同时，会对花盆中的花卉进行施肥，之后根据花盆的不同颜色进行分类管理。
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公开(公告)号：CN116778474A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310649762.3
申请日：2023-06-02
Applicant: 河南农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习、图像处理技术的自动化、智能化、高精度的番茄果实智能表型分析仪，包括数据采集模块、控制模块和数据处理模块，数据采集模块包括相机和三轴同步带精密滑台模组，相机安装在三轴同步带精密滑台模组的滑块上，数据处理模块包括果实精确识别系统、果实不同结构分割系统和图像畸变矫正系统。本发明提供一种基于深度学习、图像处理技术的自动化、智能化、高精度的番茄果实智能表型分析仪，其利用基于PaddlePaddle深度学习平台开发的果实精确识别系统，针对形态各异的番茄果实的果蒂、果梗、果脐等进行精准识别，采用基于DeepLabv3算法的果实不同结构分割系统，对番茄不同的果实结构进行精准分割。
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公开(公告)号：CN102326480B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201010226296.0
申请日：2010-07-14
Applicant: 河南农业大学
IPC: A01D43/063
Abstract: 本发明公开一种带有烟草传送系统的烟草收获机，包括车架、烟草收集箱烟草采收系统、烟草传送系统、行车系统和传送带张紧装置，烟草收集箱与液压控制装置相连，所述烟草传送系统包括减速器，减速器与内燃机相连，减速器通过传送带与主传送带主轴相连，主传送带主轴和带轮I上设有主传送带，在主传送带主轴和带轮I之间设有带轮II和压带轮，带轮II设置在主传送带内部的折弯处，压带轮设置在主传送带上部的折弯处，折弯处还设有主传送带张紧装置。与现有技术相比，本发明不需要人为的从烟草收获机上取出烟草，减少了劳动力，且增加了收获效率。
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公开(公告)号：CN102334402B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010227313.2
申请日：2010-07-15
Applicant: 河南农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开一种带有滚筒刀头的烟草收获机，包括车架和车行部分，车架上装有烟叶收集箱，车架上装有烟叶采收刀箱，烟叶采收刀箱内装有电机，电机主轴通过联轴器与凸轮支承轴相连，凸轮支承轴上装有两个凸轮、两个摆动从动杆，每个摆动从动杆的一端与烟叶采收刀箱铰接，每个摆动从动杆分别与一个凸轮相接触，摆动从动杆的另一端与柔性刀头相连，所述的柔性刀头为一滚筒。采用上述技术方案的烟草收获机，实现了烟叶的自动采摘，且通过调节烟叶采收刀箱的高度，可以采集不同高度的烟叶；具有采收效率高、摘净率高等特点。与国外的大机械相比，本发明的结构简单、成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105911143B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610536292.X
申请日：2016-07-08
Applicant: 河南农业大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 一种基于声学方法的墙壁空鼓检测装置和方法，包括：步骤1、控制智能小车前进到指定地点；步骤2、通过程序设定空鼓检测点范围，通过控制小车的水平方向位移和空鼓锤在Y向滑轨的位置来确定水平方向的检测位置，通过控制伸缩平台的高度和空鼓锤在Z向滑轨的转速来确定竖直方向的检测点范围；步骤3、检测空鼓锤是否接触墙面，若是，在空鼓锤内部发出音频脉冲信号，反射信号进入拾音器，当检测到的声音信号特征大于空鼓声音信号阈值时，标记模块在空鼓区域进行标记。本发明通过圆周状的小锤，通过周期性的覆盖式敲击检测墙壁是否存在空鼓，更机械化、更精确，可以通过科学的分析达到准确的效果。
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公开(公告)号：CN108664979A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810448021.8
申请日：2018-05-10
Applicant: 河南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的玉米叶部病虫害检测方法，用于获得待检玉米叶部的病虫害种类，对获取的玉米叶部病变区域的学习样本集{(xi,yi)|i＝1,2,…,N}通过SMO算法求解支持向量机SVM模型的最优超平面，其中，xi是第i个样本的输入参数向量，yi是第i个样本的输出结果，其中，xi由玉米叶部的病变区域面积S、周长P、圆形度O、矩行度R、形状复杂度E参数构成；取待检测试样，代入上述支持向量机SVM模型的最优超平面获得yi的值，当yi＝1表示是该种病虫害，yi＝-1表示非该种病虫害。采用引入松弛变量、分类误差惩罚因子的支持向量机SVM学习玉米叶部病虫害图像，以通过检测设备大量容易的、大批量的获取玉米叶部病虫害结果。
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公开(公告)号：CN106788717A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611262659.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 河南农业大学
IPC: H04B10/11
Abstract: 收发共用可移动自由空间光交换系统，包括：光学系统，用于获取用户A和用户B发出的光信号；运动轨迹获取装置，用于获取用户A和用户B的运动轨迹；设置在光学系统焦平面处的可移动接收光纤和可移动发射光纤，它们之间连接的光信号放大器，用于将可移动接收光纤接收的用户A的光信号，通过光信号放大器放大后，通过可移动发射光纤发射出去，经光学系统后，使用户B接收；所述可移动接收光纤和可移动发射光纤根据运动轨迹获取装置获取的运动轨迹进行移动，使可移动接收光纤和可移动发射光纤能够始终接收到用户A和用户B发出的光信号。本发明可以实现多用户之间的光物理信道的信息实时传输，提高信道利用率。
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公开(公告)号：CN102334402A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010227313.2
申请日：2010-07-15
Applicant: 河南农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开一种带有滚筒刀头的烟草收获机，包括车架和车行部分，车架上装有烟叶收集箱，车架上装有烟叶采收刀箱，烟叶采收刀箱内装有电机，电机主轴通过联轴器与凸轮支承轴相连，凸轮支承轴上装有两个凸轮、两个摆动从动杆，每个摆动从动杆的一端与烟叶采收刀箱铰接，每个摆动从动杆分别与一个凸轮相接触，摆动从动杆的另一端与柔性刀头相连，所述的柔性刀头为一滚筒。采用上述技术方案的烟草收获机，实现了烟叶的自动采摘，且通过调节烟叶采收刀箱的高度，可以采集不同高度的烟叶；具有采收效率高、摘净率高等特点。与国外的大机械相比，本发明的结构简单、成本较低。
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公开(公告)号：CN109328638B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201811393760.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 河南农业大学
IPC: A01D45/16
Abstract: 一种带有智能仿生采摘手的烟草收获机，包括车架和行车部分，车架包括主车架顶板和底部叶箱挡板，主车架顶板和底部叶箱挡板通过车架框相连，行车部分中的行车子系统安装在底部叶箱挡板上，主车架顶板上装有发动机，烟叶收集箱装在主车架顶板上，在底部叶箱挡板和烟叶收集箱之间装有烟叶传送带主传送带部分，烟叶传送带主传送带部分通过传送带输入系统与发动机相连，在底部叶箱下方装有烟叶传送带底部传送带部分，烟叶传送带底部传送带部分也通过传送带输入系统与发动机相连。本发明结构简单、成本低，并且实现烟叶的自动采摘、收集和装筐，采收效率高，具有较高的采净率和较低的烟叶破碎率。
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