公开(公告)号：CN112536792B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011334277.X

申请日：2020-11-24

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 刘群坡 ,  刘广辉 ,  王海星 ,  费树岷 ,  张建军

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本申请的目的是提供一种基于球面几何解析法的机器臂逆解方法，本申请通过基于六轴机器臂的姿态信息建立所述六轴机器臂的连杆坐标系模型；获取末端坐标系相对基坐标系的末端齐次变换矩阵；基于所述末端齐次变换矩阵以及已知模型参数，通过球形几何解析算法得到运动学逆解，即通过建立所述六轴机器臂D‑H模型，采用结合球面几何的解析法分析其逆运动学方程式，在机器人操作系统(ROS，Robot Operating System)中进行代码的编写最终求得运动学逆解，将解析法的计算快速性与球面求解的灵活性结合，提高求解的快速性同时也提高了机器臂姿态的灵活性。

公开(公告)号：CN112536792A

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202011334277.X

申请日：2020-11-24

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 刘群坡 ,  刘广辉 ,  王海星 ,  费树岷 ,  张建军

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本申请的目的是提供一种基于球面几何解析法的机器臂逆解方法，本申请通过基于六轴机器臂的姿态信息建立所述六轴机器臂的连杆坐标系模型；获取末端坐标系相对基坐标系的末端齐次变换矩阵；基于所述末端齐次变换矩阵以及已知模型参数，通过球形几何解析算法得到运动学逆解，即通过建立所述六轴机器臂D‑H模型，采用结合球面几何的解析法分析其逆运动学方程式，在机器人操作系统(ROS，Robot Operating System)中进行代码的编写最终求得运动学逆解，将解析法的计算快速性与球面求解的灵活性结合，提高求解的快速性同时也提高了机器臂姿态的灵活性。