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公开(公告)号：CN117710308A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311717137.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/40 , G06T5/20 , G06V10/764 , G06V10/54
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种基于指数加权引导滤波的钢丝绳损伤检测方法,该方法基于非线性映射关系，利用局部窗口像素差异评价指标进行指数映射来计算方框中心像素点的权值系数，使图像在进行滤波的同时还兼具增强纹理细节的效果；提出具有互补性的补数－等价模式二进制编码结构，用于原始图像的邻域差分符号信息编码，在实现缩减特征维数的同时还能增强二进制编码表述特征能力；最后对编码的结果进行分块并转化为直方图。本方法相较于经典引导滤波算法，PSNR、SSIM均值提升率分别大于26.2％和21.2％，在去除噪声的同时还能有效保留图像边缘结构，且有效提高钢丝绳数据集的分类精度。
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公开(公告)号：CN117667781A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311537079.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F13/16
Abstract: 本发明涉及EtherCAT主站技术领域，公开了一种基于AM64x的EtherCAT主站设计与实时性优化方法，包括以下步骤：S1、实时Linux系统的设计；S2、EtherCAT主站的设计；S3、主站实时性能优化的设计。本发明结合嵌入式开发板和各种开源软件，设计出成本低、功能全面、实时性强、应用场景广阔的EtherCAT主站，能够实现在us级的高速通讯周期下稳定发送EtherCAT数据帧，并且均值抖动控制在ns级别。
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公开(公告)号：CN115972262A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310023983.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明属于机械手智能控制技术领域，具体涉及主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法，设计步骤包括：主、从机械手参考阻抗模型设计；主、从机械手控制律设计；主、从机械手自适应估计律设计；主、从机械手干扰上界估计律设计。与现有技术相比，其有益效果是，本发明针对主、从机械手存在关节摩擦、测量不确定、外界不确定干扰造成的主从机械手模型不确定问题，所设计的控制器具有自适应特征，并且能够抑制外界不确定干扰，可以实现模型不确定条件的鲁棒性能，进而实现主从式遥控机械手系统中主、从机械手力‑位置协同一致同步，有利于提高主从式遥控机械手系统控制的稳定性、透明性和鲁棒性，实现操作过程中柔顺性性能。
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公开(公告)号：CN113733115B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111040020.8
申请日：2021-09-06
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请提供了一种用于高温炉平渣的异构冗余机器人及平渣方法。该机器人中，地轨沿第一方向铺设；其中，第一方向为高温炉的中心与高温炉的推料口连线的延伸方向；六轴机械臂滑动安装于地轨上，能够在地轨上沿第一方向移动；耙子支架位于地轨和高温炉之间，耙子支架包括：滑轨和滑移组件，滑轨沿第二方向设置，滑移组件与滑轨相适配，能够在滑轨上沿第二方向往返移动；其中，第二方向为水平面上与第一方向垂直的方向；耙子的耙头伸入高温炉的工作腔内，耙子的杆部与滑移组件活动连接，能够在滑移组件的带动下沿第二方向移动；耙子的尾部与六轴机械臂的执行末端连接，能够在六轴机械臂的带动下将高温炉的工作腔中的煤渣耙平。
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公开(公告)号：CN112223242B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011072198.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及主从式遥操作双边控制技术领域，公开了一种基于皮肤刺激的用于遥操作系统的力反馈装置，包括获取模块、主手控制器、通讯模块、从手控制器、信号处理模块、阵列电极系，所述阵列电极系包括N个贴在操作者手腕的电极片，N个电极片分为若干列排布，每列的电极片均自下而上等间距排布且所有列位于最下方的电极片平齐设置，其中第k列的电极片数量为Qk，满足如下关系：Qk＝Qk‑1+1，其中1≤k≤N，Q1＝1。本发明实现了操作者的力觉感知以及对从机械手的位置信息跟踪，从而实现主从机械手力、位置协同一致的目的，避免了操作者在本地操作过程中对远端操作对象的损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113733115A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111040020.8
申请日：2021-09-06
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请提供了一种用于高温炉平渣的异构冗余机器人及平渣方法。该机器人中，地轨沿第一方向铺设；其中，第一方向为高温炉的中心与高温炉的推料口连线的延伸方向；六轴机械臂滑动安装于地轨上，能够在地轨上沿第一方向移动；耙子支架位于地轨和高温炉之间，耙子支架包括：滑轨和滑移组件，滑轨沿第二方向设置，滑移组件与滑轨相适配，能够在滑轨上沿第二方向往返移动；其中，第二方向为水平面上与第一方向垂直的方向；耙子的耙头伸入高温炉的工作腔内，耙子的杆部与滑移组件活动连接，能够在滑移组件的带动下沿第二方向移动；耙子的尾部与六轴机械臂的执行末端连接，能够在六轴机械臂的带动下将高温炉的工作腔中的煤渣耙平。
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公开(公告)号：CN113159215A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110504503.2
申请日：2021-05-10
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Faster Rcnn的小目标检测识别方法，属于计算机视觉识别系统技术领域，具体包括配置环境，搭建基于Faster Rcnn的小目标检测识别模型以及模型训练平台，小目标检测识别模型包括数据预处理；骨干网络、区域建议网络和头部网络。本申请的有益效果为：用resnet50作为主干网络提取图像特征，以及配合使用Roi Align方法，减小了网络的量化误差，还可以精确获得了原图中物体的位置坐标信息，采用DIOU算法，解决了在计算传统Iou时两框包含与分离时的值不变的问题。
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公开(公告)号：CN110298954B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910682899.2
申请日：2019-07-26
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通过移动终端远程设置权限的智能安保设备，涉及智能安保技术领域。本发明包括移动终端以及权限设置终端；权限设置终端，用于向移动终端发送申请权限信息；移动终端用于审核申请权限信息，并传递对应的权限至权限设置终端；权限设置终端，还用于修改权限信息库中的对应的权限；权限设置终端包括安装在设置机箱内的控制板；控制板上集成微处理器；微处理器分别与安装在设置机箱内底面的指纹采集器以及身份证识别器电性连接。本发明通过权限设置终端的指纹采集器、身份识别器以及摄像机获取申请权限信息，并通过移动终端审核鉴定，实现远程身份的审核鉴定以及权限的设置，方便快捷，安全高效。
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公开(公告)号：CN112536792A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011334277.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请的目的是提供一种基于球面几何解析法的机器臂逆解方法，本申请通过基于六轴机器臂的姿态信息建立所述六轴机器臂的连杆坐标系模型；获取末端坐标系相对基坐标系的末端齐次变换矩阵；基于所述末端齐次变换矩阵以及已知模型参数，通过球形几何解析算法得到运动学逆解，即通过建立所述六轴机器臂D‑H模型，采用结合球面几何的解析法分析其逆运动学方程式，在机器人操作系统(ROS，Robot Operating System)中进行代码的编写最终求得运动学逆解，将解析法的计算快速性与球面求解的灵活性结合，提高求解的快速性同时也提高了机器臂姿态的灵活性。
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公开(公告)号：CN118097127A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311733360.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/09 , G06N3/096
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种无参数且高效率的实例分割方法,该方法通过在ResNet50主干网络中融合视觉注意网络，实现自我注意中的自适应和长程相关性，使得模型能够准确地确定目标位置并有效的检测分割出目标，分割部分引入U‑Net网络，通过逐步上采样和下采样的方式对图像进行处理，使得网络对像素掩码的分割精度更加准确，提出的参数连接损失函数用来简化模型训练调参的复杂性，进一步提升模型的检测分割性能，从而解决了实例分割任务中，对于检测目标小、纹理特征提取困难、图像背景复杂的应用场景中分割得到的结果不够精细，对样本的位置关注度不高及算法的性能下降的问题。
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