公开(公告)号：CN102689660A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201210010469.4

申请日：2012-01-13

申请人： 河南科技大学

发明人： 付三玲 ,  张伏 ,  毛鹏军 ,  邱兆美 ,  王俊 ,  徐锐良 ,  杨乐峰 ,  薛坤鹏 ,  王海源 ,  白延鹏 ,  张焕玲

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种机器人平衡装置及使用该装置的轮腿机器人，平衡装置包括四根一端相交且在相交处连通、另一端分别向四周张开的缸筒，各缸筒内分别轴向滑动装配有外活塞和内活塞，各外活塞与外端壁以及两者之间的筒壁配合分别形成外腔，各内活塞与外活塞以及两者之间的筒壁配合分别形成中腔，各内活塞与四者之间的筒壁配合形成内腔，各缸筒上分别开设有外端口以及内端口，各缸筒上的外端口和内端口均相互连通，且各外活塞上分别连有连杆机构。当机器人的一个腿部抬起时，使平衡装置的重心向随着腿部抬起向机器人的另外三条腿部处发生偏移，从而使机器人的重心下移，起到调节重心的作用，防止机器人倾倒。

公开(公告)号：CN102672713B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210000857.4

申请日：2012-01-04

申请人： 河南科技大学

发明人： 张伏 ,  付三玲 ,  毛鹏军 ,  邱兆美 ,  王俊 ,  徐锐良 ,  薛坤鹏 ,  杨乐峰 ,  王海源 ,  白延鹏

IPC分类号： B25J9/08

摘要： 本发明公开了一种仿生机械手，包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，在机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，在手腕回转缸上的转动输出部上设置有用于抓取物品的手爪部。使用时，首先手爪部抓取物料，随后根据实际的需要，通过手臂伸缩缸的伸缩动作、机身回转缸的回转动作和机身升降缸的升降动作，将手爪部移动调整到适当的位置，当手爪部移动到位后，手爪部放下物料，从而代替人工实现物料的搬运。

公开(公告)号：CN102672713A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210000857.4

申请日：2012-01-04

申请人： 河南科技大学

发明人： 张伏 ,  付三玲 ,  毛鹏军 ,  邱兆美 ,  王俊 ,  徐锐良 ,  薛坤鹏 ,  杨乐峰 ,  王海源 ,  白延鹏

IPC分类号： B25J9/08

摘要： 本发明公开了一种仿生机械手，包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，在机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，在手腕回转缸上的转动输出部上设置有用于抓取物品的手爪部。使用时，首先手爪部抓取物料，随后根据实际的需要，通过手臂伸缩缸的伸缩动作、机身回转缸的回转动作和机身升降缸的升降动作，将手爪部移动调整到适当的位置，当手爪部移动到位后，手爪部放下物料，从而代替人工实现物料的搬运。

公开(公告)号：CN202399269U

公开(公告)日：2012-08-29

申请号：CN201220001143.0

申请日：2012-01-04

申请人： 河南科技大学

发明人： 张伏 ,  付三玲 ,  毛鹏军 ,  邱兆美 ,  王俊 ,  徐锐良 ,  薛坤鹏 ,  杨乐峰 ,  王海源 ,  白延鹏

IPC分类号： B25J9/08

摘要： 本实用新型公开了一种仿生机械手，包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，在机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，在手腕回转缸上的转动输出部上设置有用于抓取物品的手爪部。使用时，首先手爪部抓取物料，随后根据实际的需要，通过手臂伸缩缸的伸缩动作、机身回转缸的回转动作和机身升降缸的升降动作，将手爪部移动调整到适当的位置，当手爪部移动到位后，手爪部放下物料，从而代替人工实现物料的搬运。

公开(公告)号：CN202593856U

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201220015693.8

申请日：2012-01-14

申请人： 河南科技大学

发明人： 胡军勇 ,  孙俊样 ,  李俊勋 ,  冯先臻 ,  杜光磊 ,  薛坤鹏 ,  杨乐峰 ,  王海源

IPC分类号： B64C39/06 ,  B60F5/00

摘要： 本实用新型涉及一种水陆空三栖碟形无人飞行器，包括环形腔体和环形腔体上端口和下端口封设的上下两个对称设置的整流防护罩，环形腔体与整流防护罩一起构成一个碟形结构，环形腔体的横向中心处设有肋架，两整流防护罩以肋架所在平面为分界面对称上下分布；环形腔体内周侧设有气囊，整流防护罩内的中心处设有由电机驱动的螺旋桨；肋架中心处的下方对称设有四个与螺旋桨配合的用于调节气流方向的气流调节板，下部的整流防护罩下底面上沿圆周均匀布设有三个分别由各自的电机驱动的折叠轮。该飞行器结构简单，操作方便，轻小简便，造价较低，可实现陆地、空中和水面各种条件下行走，适应能力强，能够进行复杂环境的侦察任务，及时、准确的采集信息。

公开(公告)号：CN202413980U

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201220015436.4

申请日：2012-01-13

申请人： 河南科技大学

发明人： 付三玲 ,  张伏 ,  毛鹏军 ,  邱兆美 ,  王俊 ,  徐锐良 ,  杨乐峰 ,  薛坤鹏 ,  王海源 ,  白延鹏 ,  张焕玲

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型公开了一种机器人平衡装置及使用该装置的轮腿机器人，平衡装置包括四根一端相交且在相交处连通、另一端分别向四周张开的缸筒，各缸筒内分别轴向滑动装配有外活塞和内活塞，各外活塞与外端壁以及两者之间的筒壁配合分别形成外腔，各内活塞与外活塞以及两者之间的筒壁配合分别形成中腔，各内活塞与四者之间的筒壁配合形成内腔，各缸筒上分别开设有外端口以及内端口，各缸筒上的外端口和内端口均相互连通，且各外活塞上分别连有连杆机构。当机器人的一个腿部抬起时，使平衡装置的重心向随着腿部抬起向机器人的另外三条腿部处发生偏移，从而使机器人的重心下移，起到调节重心的作用，防止机器人倾倒。