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公开(公告)号：CN108638065B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810463267.2
申请日：2018-05-15
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种排爆机器人双臂协同控制系统，排爆机器人两机械臂可在工作空间中协作完成系统分配到的排爆任务，系统在排爆过程中，智能为两机械臂分配排爆任务，根据排爆数据库的任务知识对当前排爆任务进行任务分解，得到各机械臂操作序列，两机械臂通过排爆知识库得到的任务操作序列对机械臂末端执行器的关节空间坐标进行规划，在机械臂运动过程中同时进行智能避免碰撞操作，避免机械臂运动过程中的碰撞，直至机械臂完成排爆任务结束。采用此排爆机器人双臂协同控制系统进行排爆操作可提高机器人排爆效率，且在复杂的地形环境下，仍可保证排爆任务快速稳定进行。
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公开(公告)号：CN108638065A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810463267.2
申请日：2018-05-15
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种排爆机器人双臂协同控制系统，排爆机器人两机械臂可在工作空间中协作完成系统分配到的排爆任务，系统在排爆过程中，智能为两机械臂分配排爆任务，根据排爆数据库的任务知识对当前排爆任务进行任务分解，得到各机械臂操作序列，两机械臂通过排爆知识库得到的任务操作序列对机械臂末端执行器的关节空间坐标进行规划，在机械臂运动过程中同时进行智能避免碰撞操作，避免机械臂运动过程中的碰撞，直至机械臂完成排爆任务结束。采用此排爆机器人双臂协同控制系统进行排爆操作可提高机器人排爆效率，且在复杂的地形环境下，仍可保证排爆任务快速稳定进行。
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公开(公告)号：CN107483096B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710838640.3
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，步骤如下：S1，获得中继器的特征点；S2，放置中继器；S3，机器人移动，构建地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，比较实时信号强度与通信阈值；S5，判断标定物；S6，标定标定物并选择布设点；S7，放置中转中继器并移动中转器实现通信；S8，重复步骤S3‑S7直至机器人到达目标点。本发明通过实时检测机器人所处位置的信号强度确保机器人始终可以与外界保持通信，当检测到机器人所述位置处于通信阈值时，机器人通过构建的地图、激光雷达和视觉传感器选取最优的中继器布设点，该布设点保证了覆盖率的要求和连通性的要求，通过中继器实现机器人时刻能与外界保持通信。
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公开(公告)号：CN107483096A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710838640.3
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，步骤如下：S1，获得中继器的特征点；S2，放置中继器；S3，机器人移动，构建地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，比较实时信号强度与通信阈值；S5，判断标定物；S6，标定标定物并选择布设点；S7，放置中转中继器并移动中转器实现通信；S8，重复步骤S3-S7直至机器人到达目标点。本发明通过实时检测机器人所处位置的信号强度确保机器人始终可以与外界保持通信，当检测到机器人所述位置处于通信阈值时，机器人通过构建的地图、激光雷达和视觉传感器选取最优的中继器布设点，该布设点保证了覆盖率的要求和连通性的要求，通过中继器实现机器人时刻能与外界保持通信。
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公开(公告)号：CN208850499U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821606625.2
申请日：2018-09-30
申请人： 河南科技学院 , 云南省农业科学院粮食作物研究所
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本实用新型提供农药喷洒装置技术领域，具体为多角度生物农药喷洒器，包括多根喷洒管，所述的喷洒管的管壁上设有多个喷头；还包括多个两通连接头和至少一个三通连接头，所述的两通连接头的两个接口分别与两根喷洒管连接，所述的三通连接头包括两个侧接口和一个进水接口，三通连接头的两个侧接口与喷洒管连接，所述的进水接口与用药容器通过水泵连通；多根喷洒管、多个两通连接头和至少一个三通连接头依次连接成一个多边形结构的喷洒器。本实用新型提供的多角度生物农药喷洒器，可以围在植物周围，喷头的角度可以任意调节，实现多角度的喷洒，不需要人工操作，也不需要自动化控制，成本低，效率高。
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公开(公告)号：CN208850493U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821606755.6
申请日：2018-09-30
申请人： 河南科技学院 , 云南省农业科学院粮食作物研究所
IPC分类号： A01M1/04
摘要： 本实用新型涉及农业技术领域，具体为诱杀害虫的黄板组合装置，包括遮雨板、黄色塑料板、支架、透明的塑料片、收集器；所述的遮雨板固定在黄色塑料板上端，黄色塑料板与塑料片为尺寸相同的矩形，黄色塑料板两侧面的四角上面分别设有卡扣；塑料片的四角对应的设有卡扣孔，塑料片通过卡扣孔挂在黄色塑料板四角上，黄色塑料板的下边缘连接支架上。本实用新型的塑料黄板和透明可重复使用；有遮雨板可使黄板稳固并减少雨水冲刷，提高黄板诱杀害虫效率、昆虫鉴定、数据处理的准确性；透明塑料片可直接放在显微镜下观察，方便实用，能充分保持每份黄板相互不粘结、干燥、完整，观察方便。
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