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公开(公告)号：CN109461179B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811207820.2
申请日：2018-10-17
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种排爆子母机器人协作探测系统，包括母机器人和3个子机器人，子机器人由母机器人携带，协作步骤如下：S1，母机器人确定前进方向；S2，母机器人构建三维地图；S3，判断是否释放子机器人；S4，确定子机器人的释放个数；S5，被释放的子机器人实时检测TNT分子浓度并记录；S6，被释放的子机器人得到环境点云数据反馈给母机器人；S7，构建全局环境三维地图，并在全局环境三维地图上进行标记；S8，母机器人对子机器人进行任务调整；S9，重复步骤S8对子机器人任务进行调整，直至排爆任务结束。本发明采用一个母机器人与三个子机器人结合的方式达到高效快速完成排爆工作的目的。
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公开(公告)号：CN109461179A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811207820.2
申请日：2018-10-17
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种排爆子母机器人协作探测系统，包括母机器人和3个子机器人，子机器人由母机器人携带，协作步骤如下：S1，母机器人确定前进方向；S2，母机器人构建三维地图；S3，判断是否释放子机器人；S4，确定子机器人的释放个数；S5，被释放的子机器人实时检测TNT分子浓度并记录；S6，被释放的子机器人得到环境点云数据反馈给母机器人；S7，构建全局环境三维地图，并在全局环境三维地图上进行标记；S8，母机器人对子机器人进行任务调整；S9，重复步骤S8对子机器人任务进行调整，直至排爆任务结束。本发明采用一个母机器人与三个子机器人结合的方式达到高效快速完成排爆工作的目的。
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公开(公告)号：CN109784169A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811525049.3
申请日：2018-12-13
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，步骤为：S1，获得候选区域M；S2，检测候选区域M内的信号强度S；S3，通过探测信号强度增大的方向对目标进行粗定位，确定目标疑似存在区域的最小范围集合；S4，获得各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和实际值；S5，将各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和空气硫酸浓度的实际值进行融合，确定目标存在的具体位置；本发明通过对无线传输信号和电池的检测，实现对伪装在复杂环境下侦察机器人的反侦察。通过对信号和电池两个特征点的检测，解决了因侦察机器人伪装而难以识别的问题，并对两个特征点融合，消除了因其他干扰物的存在而出现误检和漏检的问题。
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公开(公告)号：CN107387064A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710621214.4
申请日：2017-07-27
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： E21B47/09
CPC分类号： E21B47/09
摘要： 本发明公开了一种新的排爆机器人隧进定位方法，步骤如下：S1，采样并初始化；S2.根据UKF算法更新粒子；S3，根据EKF算法再次更新粒子；S4，计算粒子的均值和均方差，根据建议分布函数随机抽取粒子 并对每个粒子赋以权值 S5，对 进行归一化处理；S6.再采样，删除无效粒子，得到目标的位置。本发明在进行坐标估算过程中，进行两次粒子优化更新，降低了每个粒子坐标的误差，提高了滤波精度。在初始化阶段使用粒子滤波抽样方法，粒子数量有限，避免了UKF算法受粒子数影响而程序变慢的缺点，提高了运算速度。本发明应用于对过程噪声和量测噪声分布要求不高的非高斯噪声非线性系统，滤波精度高，定位误差小，而且算法简单，非常适合地下未知环境隧进系统钻头坐标定位。
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公开(公告)号：CN109784169B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201811525049.3
申请日：2018-12-13
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，步骤为：S1，获得候选区域M；S2，检测候选区域M内的信号强度S；S3，通过探测信号强度增大的方向对目标进行粗定位，确定目标疑似存在区域的最小范围集合；S4，获得各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和实际值；S5，将各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和空气硫酸浓度的实际值进行融合，确定目标存在的具体位置；本发明通过对无线传输信号和电池的检测，实现对伪装在复杂环境下侦察机器人的反侦察。通过对信号和电池两个特征点的检测，解决了因侦察机器人伪装而难以识别的问题，并对两个特征点融合，消除了因其他干扰物的存在而出现误检和漏检的问题。
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公开(公告)号：CN107483096B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710838640.3
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，步骤如下：S1，获得中继器的特征点；S2，放置中继器；S3，机器人移动，构建地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，比较实时信号强度与通信阈值；S5，判断标定物；S6，标定标定物并选择布设点；S7，放置中转中继器并移动中转器实现通信；S8，重复步骤S3‑S7直至机器人到达目标点。本发明通过实时检测机器人所处位置的信号强度确保机器人始终可以与外界保持通信，当检测到机器人所述位置处于通信阈值时，机器人通过构建的地图、激光雷达和视觉传感器选取最优的中继器布设点，该布设点保证了覆盖率的要求和连通性的要求，通过中继器实现机器人时刻能与外界保持通信。
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公开(公告)号：CN107483096A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710838640.3
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，步骤如下：S1，获得中继器的特征点；S2，放置中继器；S3，机器人移动，构建地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，比较实时信号强度与通信阈值；S5，判断标定物；S6，标定标定物并选择布设点；S7，放置中转中继器并移动中转器实现通信；S8，重复步骤S3-S7直至机器人到达目标点。本发明通过实时检测机器人所处位置的信号强度确保机器人始终可以与外界保持通信，当检测到机器人所述位置处于通信阈值时，机器人通过构建的地图、激光雷达和视觉传感器选取最优的中继器布设点，该布设点保证了覆盖率的要求和连通性的要求，通过中继器实现机器人时刻能与外界保持通信。
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公开(公告)号：CN107450561A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710838633.3
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0236 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0257
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的自主路径规划与避障系统及其使用方法，包括移动机器人、PC机、GPS定位模块、激光雷达模块、电子罗盘模块和里程计模块。GPS定位模块获取移动机器人所在处的位置信息。电子罗盘模块获取移动机器人的相对方位，里程计模块将获取机器人的移动距离，利用航位推算法不需外界环境信息，由PC机推断移动机器人所处的位姿信息。随着时间的推进固定间隔进行GPS位置校正。PC机解算出移动机器人当前位姿属性，结合GPS定位模块获得的位置信息实现机器人的位置信息获取。激光雷达对前方进行实时扫描，PC机将激光雷达返回的信息通过Slam算法构图，以Slam构图与GPS定位为基础，当重新观察到相匹配的特征时机器人的位姿和地图特征位置被更新。
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