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公开(公告)号：CN107490967B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710838647.5
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别方法，步骤如下：S1，计算最适亮度Vfit；S2，摄像机采集实时图像；S3，计算实时图像的帧亮度V；S4，计算实时图像的亮度补偿值b；S5，得到补偿图像；S6，建立HSV模型；S7，确定目标果实。以及一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别系统，包括果蔬采摘机器人，果蔬采摘机器人上安装有控制器、摄像头和光照度传感器，在摄像头的上端面、左端面和右端面分别安装有一个伸缩的遮光罩，在摄像头下方或果蔬采摘机器人的机械臂的手爪下方安装有LED照明灯。本发明对图像进行补光处理，使光照突变的影响降到最低，为视觉系统对果实的识别提供一个准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN107490967A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710838647.5
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别方法，步骤如下：S1，计算最适亮度Vfit；S2，摄像机采集实时图像；S3，计算实时图像的帧亮度V；S4，计算实时图像的亮度补偿值b；S5，得到补偿图像；S6，建立HSV模型；S7，确定目标果实。以及一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别系统，包括果蔬采摘机器人，果蔬采摘机器人上安装有控制器、摄像头和光照度传感器，在摄像头的上端面、左端面和右端面分别安装有一个伸缩的遮光罩，在摄像头下方或果蔬采摘机器人的机械臂的手爪下方安装有LED照明灯。本发明对图像进行补光处理，使光照突变的影响降到最低，为视觉系统对果实的识别提供一个准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN206696706U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720588565.5
申请日：2017-05-25
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型公开了一种基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统，包括PC机、检测单元、EKF滤波器、运动控制单元、无线通信单元和上位机，检测单元安装在运动控制单元的PMSM电机上，检测单元包括霍尔传感器和光电编码器，运动控制单元包括运动控制器、电机驱动器和PMSM电机；霍尔传感器和光电编码器均安装在PMSM电机上，并将检测信号传输至EKF滤波器中，EKF滤波器滤波后通过多串口卡上传至PC机内；PMSM电机经电机驱动器和运动控制器与PC机的输出端连接；光电编码器的检测信号还传输至运动控制器内；PC机通过无线通信单元与上位机无线连接。本实用新型用EKF滤波器进行滤波可提高整个运动控制系统的精度。使其具有优良的转角跟踪特性和较好的转速跟踪特性。
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公开(公告)号：CN206095257U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621151747.8
申请日：2016-10-31
申请人： 河南科技学院
摘要： 本实用新型公开了一种智能巡视机器人组合导航系统，包括PC机、航迹推算导航单元、GPS导航模块、联邦卡尔曼滤波器Ⅰ、避障传感单元、无线通讯单元和上位机，航迹推算导航单元和避障传感单元分别与PC机连接；GPS导航模块通过联邦卡尔曼滤波器Ⅰ与PC机连接；PC机通过无线通讯单元与上位机连接；所述航迹推算导航单元包括电子罗盘、里程计、速率陀螺和联邦卡尔曼滤波器Ⅱ，电子罗盘、里程计和速率陀螺安装在巡视机器人内，且电子罗盘、里程计和速率陀螺分别通过联邦卡尔曼滤波器Ⅱ与PC机连接。本实用新型用联邦卡尔曼滤波器实时地估计系统的误差状态，然后依据最小均方误差估计的控制规律，对惯性导航系统进行反馈修正，从而提高整个导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN205540215U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620073258.9
申请日：2016-01-26
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本实用新型公开了一种果蔬采摘机器人运动控制系统，包括PC机，运动控制单元，检测单元，无线通讯单元和上位机，所述检测单元包括传感器组和双目视觉系统，传感器单元经多串口卡通过PCI总线与PC机连接；双目视觉系统经视频采集卡通过PCI总线与PC机连接；所述运动控制单元包括运动控制器、驱动器和伺服电机，伺服电机通过驱动器与运动控制器连接，运动控制器通过PCI总线与PC机连接；PC机通过无线通讯单元与上位机连接。本实用新型不需要操作人员在现场监控，可远程监控和操作机器人的运转，且本实用新型使机器人运动灵活，能有效避开障碍，避免撞击。
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