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公开(公告)号：CN108845608A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810958779.6
申请日：2018-08-22
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明公开了一种基于机器人的盆栽作物智能温室环境监控系统，包括AGV移动机器人检测装置、温室现场执行装置和监控管理装置；AGV移动机器人检测装置，包括AGV移动机器人，在AGV移动机器人的车体上安装有升降采集单元、导航模块、定位模块、避障单元、无线通讯模块Ⅰ和WiFi视频模块Ⅰ；升降采集单元包括升降组件、环境传感器组件和图像采集组件；环境传感器组件、CCD摄像头传感器、导航模块、定位模块和避障单元分别与FPGA控制器Ⅰ的输入端连接；步进电机和旋转电机以及摄像头分别与FPGA控制器Ⅰ的输出端连接；FPGA控制器Ⅰ与温室现场触摸屏双向连接，且FPGA控制器Ⅰ的输出端还与AGV移动机器人的驱动电机连接；本发明自动化程度高，信息采集准确率高、效率高。
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公开(公告)号：CN107490967A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710838647.5
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别方法，步骤如下：S1，计算最适亮度Vfit；S2，摄像机采集实时图像；S3，计算实时图像的帧亮度V；S4，计算实时图像的亮度补偿值b；S5，得到补偿图像；S6，建立HSV模型；S7，确定目标果实。以及一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别系统，包括果蔬采摘机器人，果蔬采摘机器人上安装有控制器、摄像头和光照度传感器，在摄像头的上端面、左端面和右端面分别安装有一个伸缩的遮光罩，在摄像头下方或果蔬采摘机器人的机械臂的手爪下方安装有LED照明灯。本发明对图像进行补光处理，使光照突变的影响降到最低，为视觉系统对果实的识别提供一个准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN107526360A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710881953.7
申请日：2017-09-26
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种未知环境下排爆机器人多阶自主导航探测系统，包括机器人本体，在机器人上设置有控制器、TNT气体浓度传感器、RGB-D相机和激光雷达和多阶探测方法。发明提出两步走的SLAM方法实现排爆机器人的自主导航：第一步为粗略路径规划阶段，即采用RGB-D相机和激光雷达融合的方法，使用SLAM算法实现机器人的自主定位和环境地图构建，基于嗅觉技术检测TNT分子信息，提出了规划类似“Ω”形的路径检测TNT分子存在区域；继而根据TNT分子浓度的渐增，提出圆形法粗略规划路径，到达接近未爆物的区域。第二步为精细路径规划阶段，即采用SLAM算法精确规划路径到达未爆物所在位置，完成爆炸物排爆工作。
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公开(公告)号：CN107387064A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710621214.4
申请日：2017-07-27
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： E21B47/09
CPC分类号： E21B47/09
摘要： 本发明公开了一种新的排爆机器人隧进定位方法，步骤如下：S1，采样并初始化；S2.根据UKF算法更新粒子；S3，根据EKF算法再次更新粒子；S4，计算粒子的均值和均方差，根据建议分布函数随机抽取粒子 并对每个粒子赋以权值 S5，对 进行归一化处理；S6.再采样，删除无效粒子，得到目标的位置。本发明在进行坐标估算过程中，进行两次粒子优化更新，降低了每个粒子坐标的误差，提高了滤波精度。在初始化阶段使用粒子滤波抽样方法，粒子数量有限，避免了UKF算法受粒子数影响而程序变慢的缺点，提高了运算速度。本发明应用于对过程噪声和量测噪声分布要求不高的非高斯噪声非线性系统，滤波精度高，定位误差小，而且算法简单，非常适合地下未知环境隧进系统钻头坐标定位。
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公开(公告)号：CN107192628A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710439407.8
申请日：2017-06-12
申请人： 河南科技学院
CPC分类号： G01N5/02 , G01N15/0618 , G01N2015/0046
摘要： 本发明公开了一种农作物生长环境粉尘检测装置，包括箱体，箱体上设置有进风口和出风口，在箱体内设置有集尘室，进风口与集尘室的入口相通，出风口与集尘室的出口相通；在集尘室内设置有弹振过滤装置和称重传感器；称重传感器安装在集尘室底部并位于弹振过滤装置下方；在进风口内安装有空气流量计，在箱体顶部安装有太阳能储电装置，在太阳能储电装置上安装有光检测组件；在箱体侧端安装有控制器和显示器；称重传感器、空气流量计和光检测组件的感光元件分别与控制器的输入端连接；弹振过滤装置的转动电机、太阳能储电装置的旋转电机和显示器分别与控制器的输出端连接。本发明的特点是结构简单，使用方便，造价低廉，实用性强。
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公开(公告)号：CN107065673A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710286643.0
申请日：2017-04-27
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0428 , G05B2219/24024
摘要： 本发明公开了一种基于机器人的温室大棚环境智能监控系统，包括FPGA控制器、模式按钮、移动机器人行走电机、检测机构、执行机构、红外遥控器、无线传输模块、触摸显示屏和人机交互机构，模式按钮和检测机构分别与FPGA控制器的输入端连接，移动机器人行走电机和执行机构分别与FPGA控制器的输出端连接；人机交互机构通过无线传输模块与FPGA控制器双向连接；触摸显示屏、红外遥控器与FPGA控制器双向连接。本发明具有运行稳定、采集精度高、易于控制和成本低廉等优点，能够满足温室大棚监控的智能化需求。
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公开(公告)号：CN112088781A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011075608.2
申请日：2020-10-10
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明提出一种基于Wi‑Fi插座的仔猪取暖健康养殖智能监控系统，用以解决现有装置不能将信息提前告知养殖户，导致仔猪被烧伤、烧死、热死和冻死的技术问题。本发明包括智能检测终端平台、执行机构平台和监控终端平台，智能检测终端平台包括检测模块，检测模块包括环境监测传感器组、用电量检测模块和过载保护电路模块，执行机构平台包括执行设备和调控电路，执行设备与调控电路连接，环境监测传感器组、用电量检测模块、过载保护电路模块和调控电路均连接控制板，控制板通过无线通信模块连接监控终端平台。本发明具有过载保护、快速切断供电电源和灾难预警等功能，实现仔猪动态监控、环境参数远程检测与调控，降低仔猪烧死或冻死的概率。
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公开(公告)号：CN107490967B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710838647.5
申请日：2017-09-18
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明公开了一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别方法，步骤如下：S1，计算最适亮度Vfit；S2，摄像机采集实时图像；S3，计算实时图像的帧亮度V；S4，计算实时图像的亮度补偿值b；S5，得到补偿图像；S6，建立HSV模型；S7，确定目标果实。以及一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别系统，包括果蔬采摘机器人，果蔬采摘机器人上安装有控制器、摄像头和光照度传感器，在摄像头的上端面、左端面和右端面分别安装有一个伸缩的遮光罩，在摄像头下方或果蔬采摘机器人的机械臂的手爪下方安装有LED照明灯。本发明对图像进行补光处理，使光照突变的影响降到最低，为视觉系统对果实的识别提供一个准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN110934088A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911257604.3
申请日：2019-12-10
申请人： 河南科技学院
摘要： 本发明提出一种生猪健康养殖机器人，用以解决采用人工巡检生猪异常行为特征和养殖环境参数检测与调控所存在的准确性差、效率低及劳动强度大的问题。本发明包括移动终端监测平台、执行机构平台和行为监测平台，移动终端监测平台、执行机构平台和行为监测平台均设有无线传输模块，所述移动终端监测平台和执行机构平台分别通过对应的无线传输模块与行为监测平台连接。本发明能够自动且快速地依次对所选取猪舍猪群、猪只个体的生长情况、行为特征和养殖环境等信息进行全局或局部监测与自动采集，实现了对生猪异常环境及时调控、对异常行为和疫病快速判断与诊断、以及疫情预警等功能，提高了生猪养殖过程的智能化管理水平。
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公开(公告)号：CN105866857B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610327950.4
申请日：2016-05-18
申请人： 河南科技学院
IPC分类号： G01V9/00
摘要： 本发明公开了一种排爆机器人智能隧进探测装置，包括壳体，壳体的前端设置有开口，在开口处铰接有上门和下门，上门和下门将开口封闭且上门和下门关于壳体的中心轴对称；在壳体远离开口的内部安装有电机，电机的输出轴上安装有法兰盘，法兰盘上设置有若干安装孔；在壳体的内壁对称设置有扭杆组，分别为上细扭杆和下细扭杆，上细扭杆的一端通过安装孔安装在法兰盘上，上细扭杆的另一端与上门内侧连接；下细扭杆的一端通过安装孔安装在法兰盘上，下细扭杆的另一端与下门内侧连接。本发明可以有效避免虚排（即把非未爆物当作未爆物排除）和漏排，对未爆物进行接触性探测，从而提高未爆物探测的效率和精确度。
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