公开(公告)号：CN111498072A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010326046.8

申请日：2020-04-23

申请人： 河海大学

发明人： 雷冬 ,  唐宁晗

IPC分类号： B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63B73/20 ,  B63B73/46 ,  B63B73/50 ,  B29C69/00

摘要： 本发明公开了一种可变形仿生鱼鳍结构及其制备方法，包括绝缘骨架（1）、PVC-gel薄膜（2）和电极（3）组成，绝缘骨架（1）、PVC-gel薄膜（2）交替排列为鱼鳍状，电极（3）包括正电极和负电极，正电极和负电极分别设置在PVC-gel薄膜（2）对称的前后两侧，通过对正电极和负电极设置不同电压改变仿生鱼鳍结构的形状。优点：本发明的可变形仿生鱼鳍结构能够通过对正负极设置的电压不同改变仿生鱼鳍结构的形状，辅助机器鱼完成保持平衡、转方向、停止、加速等动作，且在工作过程中不产生噪音；本发明的制备方法制备的各部件结构精确，装配简单，不需要复杂装配过程。

公开(公告)号：CN112184668A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011046714.8

申请日：2020-09-29

申请人： 河海大学

发明人： 雷冬 ,  杜文康 ,  唐宁晗

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G01B11/26

摘要： 本发明公开了一种基于数字图像处理方法的PVC‑gel偏转角度测量方法，包括以下步骤：S01，将PVC‑gel材料布置在通电夹头上，通过相机获取PVC‑gel材料通电偏转视频；S02，将PVC‑gel材料通电偏转分解为时间序列图像，并进行数字量化处理；S03，对获取图像进行剪切分离，获取图像中PVC‑gel材料的外形信息；S04，通过数字图像处理方法，包括二值化、边缘检测方法提取图像特征；S05，通过基于多项式拟合方法，对获取的二值图像进行拟合分析；S06，获取拟合曲线的表达式，求解偏转角度，绘出关于时间的偏转角度变化曲线。本发明提供一种采用基于图像方法的非接触测量方式，快速准确，能够为软物质材料的变形检测提供有益的帮助。

公开(公告)号：CN112184668B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202011046714.8

申请日：2020-09-29

申请人： 河海大学

发明人： 雷冬 ,  杜文康 ,  唐宁晗

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G01B11/26

摘要： 本发明公开了一种基于数字图像处理方法的PVC‑gel偏转角度测量方法，包括以下步骤：S01，将PVC‑gel材料布置在通电夹头上，通过相机获取PVC‑gel材料通电偏转视频；S02，将PVC‑gel材料通电偏转分解为时间序列图像，并进行数字量化处理；S03，对获取图像进行剪切分离，获取图像中PVC‑gel材料的外形信息；S04，通过数字图像处理方法，包括二值化、边缘检测方法提取图像特征；S05，通过基于多项式拟合方法，对获取的二值图像进行拟合分析；S06，获取拟合曲线的表达式，求解偏转角度，绘出关于时间的偏转角度变化曲线。本发明提供一种采用基于图像方法的非接触测量方式，快速准确，能够为软物质材料的变形检测提供有益的帮助。