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公开(公告)号：CN110533690A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910728819.2
申请日：2019-08-08
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种特征融合与学习率优化的核相关滤波水下目标跟踪方法，针对水下环境中单一目标特征无法进行准确目标建模的特点，采用将FHOG特征与颜色直方图特征或LBSP特征进行串联融合，并利用核相关计算将融合特征进行多通道扩展，在保证算法运算速度的前提下提高水下目标模型的准确性；通过遮挡检测自适应调整学习率进行水下目标模型的更新，提高了水下目标跟踪结果的准确性。本发明改进方法与传统KCF目标跟踪方法相比，在保证算法良好运算速度的前提下提高了水下目标跟踪结果的准确性，算法的跟踪性能得到提高。
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公开(公告)号：CN114192514B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111093234.1
申请日：2021-09-17
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种适用于500mm以上管径的管道清洗装置，包括固定在高压水管出水口端的喷头，所述喷头与高压水管转动连接；所述喷头顶端封闭；所述喷头侧壁沿圆周方向均匀开设有多个贯穿侧壁的柱形孔道；孔道的轴线与喷头中轴线呈倾斜设置；每个孔道内均固连有伸出孔道的喷管，多个喷管通过环形支架固连成整体；与喷头中轴线呈倾斜设置的孔道在喷出高压冰浆时使喷头相对高压水管发生转动。本发明管道清洗装置利用在管道中旋转前进的喷头，使得冰浆可以从旋转喷头中喷射出来，从而实现快速有效且均匀的清洗掉管道内壁上沉积物的效果。
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公开(公告)号：CN113976553B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111087504.8
申请日：2021-09-16
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于冰浆喷射管道清洗装置及其清洗方法，所述清洗装置包括高压水管以及固定在高压水管出水口端部的喷头；所述喷头与高压水管转动连接；所述喷头顶端封闭且呈圆弧形；所述喷头侧壁上开有至少三个贯穿侧壁的柱形孔道；孔道的轴线与喷头中轴线呈倾斜设置；与喷头中轴线呈倾斜设置的孔道在喷出高压冰浆时使喷头相对高压水管发生转动。本发明装置利用在管道中旋转前进的喷头，使得冰浆可以从旋转喷头中喷射出来，从而实现快速有效且均匀的清洗掉管道内壁上沉积物的效果。
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公开(公告)号：CN113976553A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111087504.8
申请日：2021-09-16
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于冰浆喷射管道清洗装置及其清洗方法，所述清洗装置包括高压水管以及固定在高压水管出水口端部的喷头；所述喷头与高压水管转动连接；所述喷头顶端封闭且呈圆弧形；所述喷头侧壁上开有至少三个贯穿侧壁的柱形孔道；孔道的轴线与喷头中轴线呈倾斜设置；与喷头中轴线呈倾斜设置的孔道在喷出高压冰浆时使喷头相对高压水管发生转动。本发明装置利用在管道中旋转前进的喷头，使得冰浆可以从旋转喷头中喷射出来，从而实现快速有效且均匀的清洗掉管道内壁上沉积物的效果。
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公开(公告)号：CN110057295B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910275119.2
申请日：2019-04-08
申请人： 河海大学
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种免像控的单目视觉平面距离测量方法，包括：测量系统集成阶段：将相机和激光测距仪固连构成直接定向视觉测量系统；测量系统检校阶段：对测量系统进行集成检校，确定相机内参、畸变像差以及相机与激光测距仪之间的偏心角，修正相机的非线性畸变、实测高程和姿态；平面距离测量阶段：基于相机在倾斜视角下像点、光心和物点共线的中心投影成像原理建立像平面和物平面之间的“像点‑距离”的变换关系，最终实现免像控的单目视觉平面距离测量。本发明具有较低的硬件成本和操作复杂度。本发明无需在待测平面布设像控点，可在数分钟内完成测点布设，大大降低了野外工作量；也不依赖于场景中的先验知识，具有普适性。
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公开(公告)号：CN110057295A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910275119.2
申请日：2019-04-08
申请人： 河海大学
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种免像控的单目视觉平面距离测量方法，包括：测量系统集成阶段：将相机和激光测距仪固连构成直接定向视觉测量系统；测量系统检校阶段：对测量系统进行集成检校，确定相机内参、畸变像差以及相机与激光测距仪之间的偏心角，修正相机的非线性畸变、实测高程和姿态；平面距离测量阶段：基于相机在倾斜视角下像点、光心和物点共线的中心投影成像原理建立像平面和物平面之间的“像点-距离”的变换关系，最终实现免像控的单目视觉平面距离测量。本发明具有较低的硬件成本和操作复杂度。本发明无需在待测平面布设像控点，可在数分钟内完成测点布设，大大降低了野外工作量；也不依赖于场景中的先验知识，具有普适性。
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公开(公告)号：CN114192514A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111093234.1
申请日：2021-09-17
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种适用于500mm以上管径的管道清洗装置，包括固定在高压水管出水口端的喷头，所述喷头与高压水管转动连接；所述喷头顶端封闭；所述喷头侧壁沿圆周方向均匀开设有多个贯穿侧壁的柱形孔道；孔道的轴线与喷头中轴线呈倾斜设置；每个孔道内均固连有伸出孔道的喷管，多个喷管通过环形支架固连成整体；与喷头中轴线呈倾斜设置的孔道在喷出高压冰浆时使喷头相对高压水管发生转动。本发明管道清洗装置利用在管道中旋转前进的喷头，使得冰浆可以从旋转喷头中喷射出来，从而实现快速有效且均匀的清洗掉管道内壁上沉积物的效果。
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公开(公告)号：CN110533690B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910728819.2
申请日：2019-08-08
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种特征融合与学习率优化的核相关滤波水下目标跟踪方法，针对水下环境中单一目标特征无法进行准确目标建模的特点，采用将FHOG特征与颜色直方图特征或LBSP特征进行串联融合，并利用核相关计算将融合特征进行多通道扩展，在保证算法运算速度的前提下提高水下目标模型的准确性；通过遮挡检测自适应调整学习率进行水下目标模型的更新，提高了水下目标跟踪结果的准确性。本发明改进方法与传统KCF目标跟踪方法相比，在保证算法良好运算速度的前提下提高了水下目标跟踪结果的准确性，算法的跟踪性能得到提高。
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公开(公告)号：CN110533689A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910728803.1
申请日：2019-08-08
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于空间约束自适应尺度的核相关滤波水下目标跟踪方法，针对结合核相关滤波检测模型和水下目标快速运动及尺度变化的特性，将扩展搜索窗口由1.5倍扩大至3倍，以消除水下目标快速运动时算法本身带来的严重边界效应；并构造包含空间约束项的新的滤波器模板，利用增广拉格朗日乘子法和ADMM进行优化快速求解，保证算法运算速度的同时提高水下目标检测效率；并结合自适应尺度估计策略进行水下目标检测，提高了尺度变化情况下水下目标跟踪结果的准确性。本发明改进方法与传统KCF目标跟踪方法相比，在保证算法良好运算速度的前提下提高了水下目标跟踪结果的准确性，算法的跟踪性能得到提高。
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公开(公告)号：CN208283809U
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201820913402.4
申请日：2018-06-13
申请人： 河海大学
摘要： 本实用新型公开了一种小型水下机器人的运动控制系统，包括水面系统和水下运动控制系统，水下运动控制系统包括主控模块、数据通信模块、数据存储模块、电源、电压检测模块、电流检测模块、深度传感器、姿态传感器、六个电子调速器和电机；主控模块采集深度传感器和姿态传感器数据获得水下机器人的深度和姿态信息，以及电压检测模块和电流检测模块感知的电压和电流信息，通过数据通信模块发送至水面系统，并接收水面系统下发的运动控制信号。每个电机与电子调速器相连，为水下空间六自由度的运动提供驱动控制水下机器人运动。本实用新型设计合理，结构简单，将基于单片机的主控作为水下运动控制系统的控制核心，在水下探测领域有良好的应用前景。
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