公开(公告)号：CN113029937A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110232230.0

申请日：2021-03-03

申请人： 河海大学

发明人： 嵇广宇 ,  樊煜 ,  孙进哲 ,  李雪晨 ,  王润民 ,  龙怀熙 ,  吴建涛

IPC分类号： G01N19/02 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种隧道沥青路面抗滑性能衰减规律测试方法，包括试件制备；测定试件的初始摩擦指数；应用恒温烘箱对试件保温；对经保温处理的试件，放置于烘箱中加热，测定该试件的表面温度及在该温度下的摩擦指数；对经保温处理的试件，放置于恒温恒湿养护箱中，开始增加恒温恒湿养护箱中的湿度，测定在该温度和湿度条件下试件的摩擦指数；对经保温处理的试件，向恒温恒湿养护箱中排放汽油发动机尾气，每隔一段时间拿出试件，测定试件的摩擦指数。本发明方法可以测试中隧道沥青路面抗滑性能与温度、湿度和尾气浓度之间的关系，能够有效的评价隧道沥青混凝土路面铺装材料的抗滑衰减规律与耐久性。

公开(公告)号：CN112903579A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110155450.8

申请日：2021-02-04

申请人： 河海大学

发明人： 嵇广宇 ,  樊煜 ,  李雪晨 ,  王润民 ,  闫闳伟 ,  郑宇涵 ,  蒋华 ,  徐朝晖 ,  朱晋 ,  孙进哲 ,  吴建涛

IPC分类号： G01N19/02

摘要： 本发明公开了一种模拟测试隧道沥青路面抗滑系数的装置及方法，本发明的测试装置中橡胶球型磨耗头可以拆卸更换，抗滑性能测试的力学模式与实际轮胎/路面作用相当，能够适用于沥青混凝土设计阶段抗滑性能的室内评价。本发明的测试方法通过物理方法间接测出摩擦系数，采用电阻应变片及电阻应变仪等附加设备测定摩擦系数，提高了数据的精度。

公开(公告)号：CN111945646A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010817635.6

申请日：2020-08-14

申请人： 河海大学

发明人： 吴建涛 ,  嵇广宇 ,  李雪晨 ,  徐然 ,  方睿彧 ,  杨超然

IPC分类号： E01H1/10

摘要： 本发明公开了一种隧道路面油污清洗与收集一体装置，包括装置本体，装置本体设有清洗剂喷洒装置、油污洗刷装置、油污擦拭装置和废液收集装置，清洗剂喷洒装置、油污洗刷装置、油污擦拭装置和废液收集装置与控制装置连接，控制装置与驱动装置连接，驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；清洗剂喷头与第一驱动装置连接，清洗剂容纳箱通过清洗剂输送管与清洗剂存储装置连接；洗刷滚筒通过第一传动履带与第二驱动装置连接；擦拭滚筒通过第二传动履带与第二驱动装置连接；废液收集装置包括吸污管道、排污管道和废液存储装置，第三驱动装置通过吸污管道收集污水并通过排污管道将污水排放至废液存储装置。

公开(公告)号：CN113147943A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110562521.6

申请日：2021-05-24

申请人： 河海大学

发明人： 嵇广宇 ,  樊煜 ,  李雪晨 ,  王润民 ,  郑宇涵 ,  孙进哲

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种负压式仿生爬壁机器人，包括框架，以及设置在框架上的摄像头、控制器、转向机构和至少四个爬臂，且爬臂的数量为偶数，所有爬臂分为两组设置于框架的两侧；每个爬臂包括前臂、连接臂、第一舵机、第二舵机、第三舵机和第一吸附组件；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机和摄像头均与控制器电连接。本发明通过爬臂式设计结构，在最大程度减小系统控制上的复杂性和保证走行和吸附转化动态特性稳定的同时，增加了爬臂的三个自由度，扩展了吸附方向，相比于履带式、框架式和轮式机器人，该设备速度和越障能力更强。

公开(公告)号：CN112937712A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110245960.4

申请日：2021-03-05

申请人： 河海大学

发明人： 嵇广宇 ,  朱晋 ,  樊煜 ,  孙进哲 ,  李雪晨 ,  姚进蓉 ,  王润民 ,  龙怀熙

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁连接有三个连接臂，连接臂的末端通过气缸连接有海绵真空吸盘；上三角框架的连接体底面固定连接有转动电机，转动电机的转轴上连接有圆环式转盘，下三角框架的一个连接臂上固定连接有两条平行设置的直线导轨，每个直线导轨上滑动连接有一个导向块，导向块固定架连接导向块和圆环式转盘。本发明通过框架式设计结构，在最大程度减小系统控制上的复杂性和保证走行和吸附转化动态特性稳定的同时，增加了足部的三个自由度，扩展了吸附方向，相比于履带式、框架式和轮式机器人，该设备越障性更强。