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公开(公告)号：CN117078757A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311041273.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于动态环境的RGB‑D SLAM方法，包括：将RGB‑D相机的RGB图像和深度图像作为输入帧；启动跟踪线程，利用空间结构比较算法和对极约束一致性算法处理输入帧的特征点匹配对，计算位姿并筛选出新关键帧，创建新的地图点并结合地图点处理算法更新活跃子地图；启动局部建图线程，结合对极约束一致性算法处理关键帧的特征点匹配对，创建新局部地图点并更新优化活跃子地图；启动回环检测与地图融合线程，对当前的新关键帧与地图集中各子地图的其它关键帧的公共区域进行检测，根据检测结果对活跃子地图进行回环校正或融合操作；利用光束平差法对全部活跃子地图进行全局优化。本发明能够在动态环境中实现高精度的RGB‑D SLAM，提高地图的一致性和完整性。
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公开(公告)号：CN110311641B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201910564925.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种压力、温度集成传感器及其制备方法，包括底座、衬底及设置在衬底表面的FBAR谐振器，底座沿厚度方向设置有通孔，所述衬底内部设有第一密闭空腔和第二密闭空腔，第一密闭空腔底部与通孔相连通；其中一个FBAR谐振器设置位于第一密闭空腔正上方，一个FBAR谐振器设置位于第二密闭空腔正上方，余下至少一个FBAR谐振器设置位于衬底无密闭空腔部位上方。本发明所述压力、温度集成传感器具备压力传感器模块的温度补偿特性，能够准确地测定压力、温度两个参量，具有能够在高温、高压等极端恶劣环境中工作的优点。
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公开(公告)号：CN110933333A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911239433.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的图像采集、存储与显示系统，包括摄像头控制模块、图像缓存模块、存储输出模块、显示时序控制模块、显示输出模块，摄像头控制模块采集图像数据并进行图像数据的格式转换，图像缓存模块接收并存储摄像头控制模块输出的格式转换后的图像数据，存储输出模块接收图像缓存模块输出的图像数据，并将图像数据输送至DDR中，显示输出模块接收图像缓存模块输出的图像数据，显示时序控制模块根据显示输出模块接收的图像显示的分辨率来产生对应的信号，并控制显示输出模块输出相应分辨率的信号并通过连接口输送至显示器上，本发明能够同时实现图像数据采集、存储、显示，有效提高了图像存储、显示的实时性。
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公开(公告)号：CN110006490A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910318170.7
申请日：2019-04-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了传感器技术领域的一种温度、压力集成传感器及其制备方法，旨在解决传感器使用导线传输采集到的信号，在一些极端恶劣环境中会受到影响甚至无法工作的技术问题。一种温度、压力集成传感器，包括衬底，设置在衬底表面的压电材料，所述压电材料上设有谐振器，所述衬底内部设有密封腔。利用沉积在压电材料上的延时线型SAW谐振器会随外界温度而改变谐振频率的效应来测定温度；利用生长在空腔上的延时线型SAW谐振器会随外界压力而改变谐振频率的效应来测定压力。本发明所述温度、压力集成传感器无需内加能源来驱动且不需要使用导线传输信号，使传感器具备了无线无源，能在在高温、高压、密封空间等极端恶劣环境中工作的特点。
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公开(公告)号：CN110830004B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911142366.1
申请日：2019-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种数字滤波器的设计及验证方法，所述设计方法包括：导入设定好FIR滤波器滤波参数的FIR滤波器的IP核、FPGA内部PS的IP核、AXI总线协议的IP核、FIFO内部寄存器的IP核；根据设定的FIR滤波器滤波参数构建混频信号波形，导出混频信号的矩阵参数；根据信号流向对所有IP核进行连线，搭建数字滤波器硬件电路；所述验证方法包括：在FPGA内部的PS端通过对于FIFO内部寄存器的读写操作，写入混频的矩阵参数，同时将经过FIR滤波之后的信号矩阵参数通过串口传输的方式输入到上位机，通过FPGA进行信号还原以此验证FIR滤波器的正确性。本发明有利于滤波器设计的最优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111553426A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010358680.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于密集卷积网络的低开销生活垃圾分类方法，包括(1)、数据预处理，(2)、搭建密集卷积网络，(3)、将数据集划分为训练集、验证集和测试集，(4)、训练过程中，选用合适优化器和损失函数，设定超参数，评价指标为准确率。本发明在输入数据的预处理中进行了优化，将三通道彩色图和边缘检测图进行矩阵融合，以此作为模型的输入，加强特征信息；对密集卷积网络结构进行搭建，并加入了Dropout层，并且利用学习率自调节和调整超参数的方法，使模型具有足够的特征提取能力，利用自身的特征映射作为后续层的输入，减缓了深层网络带来的梯度消失问题，在低开销和高精度上实现了较好平衡，实现了90.8％的精度以及5.08M的文件大小。
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公开(公告)号：CN110231103B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910564930.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01K11/26 , G01L1/25 , G01L11/04 , B81B7/00 , B81B7/02 , B81C1/00 , C30B23/02 , C30B25/02 , C30B29/06
Abstract: 本发明公开了一种复合编码型SAW温度、压力集成传感器及其制备方法，包括衬底及设置在衬底表面的压电材料，所述压电材料上设有SAW谐振器，所述衬底内部设有密封腔。利用沉积在压电材料上的SAW谐振器会随外界温度而改变谐振频率的效应来测定温度；利用生长在空腔上的SAW谐振器会随外界压力而改变谐振频率的效应来测定压力。本发明所述复合编码型SAW温度、压力集成传感器无需内加能源来驱动且不需要使用导线传输信号，使传感器具备了无线无源，能在在高温、高压、密封空间等极端恶劣环境中工作的特点。通过使用时间编码技术，询问射频信号可以很容易地测定两个不同的SAW谐振器的谐振频率，不会造成混叠。
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公开(公告)号：CN110311641A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910564925.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种压力、温度集成传感器及其制备方法，包括底座、衬底及设置在衬底表面的FBAR谐振器，底座沿厚度方向设置有通孔，所述衬底内部设有第一密闭空腔和第二密闭空腔，第一密闭空腔底部与通孔相连通；其中一个FBAR谐振器设置位于第一密闭空腔正上方，一个FBAR谐振器设置位于第二密闭空腔正上方，余下至少一个FBAR谐振器设置位于衬底无密闭空腔部位上方。本发明所述压力、温度集成传感器具备压力传感器模块的温度补偿特性，能够准确地测定压力、温度两个参量，具有能够在高温、高压等极端恶劣环境中工作的优点。
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公开(公告)号：CN110830004A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911142366.1
申请日：2019-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种数字滤波器的设计及验证方法，所述设计方法包括：导入设定好FIR滤波器滤波参数的FIR滤波器的IP核、FPGA内部PS的IP核、AXI总线协议的IP核、FIFO内部寄存器的IP核；根据设定的FIR滤波器滤波参数构建混频信号波形，导出混频信号的矩阵参数；根据信号流向对所有IP核进行连线，搭建数字滤波器硬件电路；所述验证方法包括：在FPGA内部的PS端通过对于FIFO内部寄存器的读写操作，写入混频的矩阵参数，同时将经过FIR滤波之后的信号矩阵参数通过串口传输的方式输入到上位机，通过FPGA进行信号还原以此验证FIR滤波器的正确性。本发明有利于滤波器设计的最优化。
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公开(公告)号：CN110231103A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910564930.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01K11/26 , G01L1/25 , G01L11/04 , B81B7/00 , B81B7/02 , B81C1/00 , C30B23/02 , C30B25/02 , C30B29/06
Abstract: 本发明公开了一种复合编码型SAW温度、压力集成传感器及其制备方法，包括衬底及设置在衬底表面的压电材料，所述压电材料上设有SAW谐振器，所述衬底内部设有密封腔。利用沉积在压电材料上的SAW谐振器会随外界温度而改变谐振频率的效应来测定温度；利用生长在空腔上的SAW谐振器会随外界压力而改变谐振频率的效应来测定压力。本发明所述复合编码型SAW温度、压力集成传感器无需内加能源来驱动且不需要使用导线传输信号，使传感器具备了无线无源，能在在高温、高压、密封空间等极端恶劣环境中工作的特点。通过使用时间编码技术，询问射频信号可以很容易地测定两个不同的SAW谐振器的谐振频率，不会造成混叠。
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