公开(公告)号：CN116739941A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310793801.7

申请日：2023-06-30

申请人： 河海大学

发明人： 刘艳 ,  张欣蕾 ,  顾文凯 ,  霍冠英 ,  李庆武

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/60

摘要： 本发明属于水下探测技术领域，具体涉及一种水下养殖物检测与抓取方法及装置。该方法包括，获取两个以平行双目形式安装的相机拍摄的左视图、右视图；对左视图、右视图进行复原；对复原后的左视图、右视图中的养殖物进行检测，获取养殖物的目标框；对养殖物的目标框区域进行立体匹配，获得左视图的视差；根据左视图的视差计算养殖物的尺寸和位置；根据养殖物的位置和尺寸抓取养殖物。本发明可自动获取水下场景的光学双目图像，确定多种水下养殖物目标的距离和尺寸并实施抓取，提高水产捕捞效率与智能化水平。