公开(公告)号：CN102749031B

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201210211206.X

申请日：2012-06-26

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 杨启文 ,  王术彬 ,  金纪东 ,  刘燕

IPC分类号： G01B11/00 ,  G06T7/40 ,  G06T7/60 ,  G06T5/30

摘要： 本发明涉及的一种自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法，其方法是利用工业灌装桶不透明桶身的成像特点，通过快速二值图像变换方法，实现加注口的颜色提取；通过图像区域缩小机制，动态寻找加注口颜色的重心位置，直至满足精度要求，得到的像素坐标即为加注口的中心像素坐标。本发明由于利用了加注口的所有黑色像素信息，因而能有效的克服均值为零的噪声干扰，其定位速度极快，计算复杂性小，占用内存小，可以在单片机系统上运行，能够有效地降低灌装生产线的硬件成本，其适用范围广，当实施对象不是灌装桶时，只需要修改处理流程加注口的像素值，就可以应用该方法进行视觉定位。

公开(公告)号：CN102749031A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210211206.X

申请日：2012-06-26

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 杨启文 ,  王术彬 ,  金纪东 ,  刘燕

IPC分类号： G01B11/00 ,  G06T7/40 ,  G06T7/60 ,  G06T5/30

摘要： 本发明涉及的一种自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法，其方法是利用工业灌装桶不透明桶身的成像特点，通过快速二值图像变换方法，实现加注口的颜色提取；通过图像区域缩小机制，动态寻找加注口颜色的重心位置，直至满足精度要求，得到的像素坐标即为加注口的中心像素坐标。本发明由于利用了加注口的所有黑色像素信息，因而能有效的克服均值为零的噪声干扰，其定位速度极快，计算复杂性小，占用内存小，可以在单片机系统上运行，能够有效地降低灌装生产线的硬件成本，其适用范围广，当实施对象不是灌装桶时，只需要修改处理流程加注口的像素值，就可以应用该方法进行视觉定位。