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公开(公告)号：CN104524742A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510001948.3
申请日：2015-01-05
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A63B22/00 , A63B23/035 , A63B71/06 , A61B5/11
摘要： 本发明公开了一种基于Kinect传感器的脑瘫儿童康复训练方法，包括以下步骤：S1、获取儿童的骨骼点数据；S2，肢体运动训练，对儿童的骨骼点进行倾斜、抬起角度判断：儿童摆出动作后，捕捉儿童动作,对头部、上肢和下肢各关节点进行倾斜、抬起角度判断；S3， 儿童动作稳健交互处理；S4，连接游戏引擎，将步骤S3稳健交互处理后的儿童骨骼数据发送给游戏引擎；S5，语音反馈儿童动作进行不规范动作提醒以及完成动作的鼓励；S6，评估儿童的康复训练进展。本发明基于微软Kinect获取儿童训练过程中的运动行为特征，全面锻炼了儿童的心血管耐力，肌肉的耐力，肌力，平衡和灵活性。
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公开(公告)号：CN104173174B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410419797.9
申请日：2014-08-22
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 本发明公开了一种基于盲道线条特征视觉感知的便携式助行导盲装置及方法，包括如下步骤：S01：采集图像，并将采集的数据记录在一个二维数组ImageBuffer[a][b]中，其中a、b均为正整数；S02：取二维数组ImageBuffer[a][b]中的若干个行判断采集的图像是否为盲道；S03：若当前是盲道，则判断盲道是否异常，包括盲道是否是弯道以及盲道上是否有障碍或坑洼；S04：若盲道没有异常，则计算当前盲道中心线相对于图像中心线的偏移量，并转换为盲人需要向靠近盲道转向的角度；S05：根据步骤S02、S03、S04的检测结果进行相对应的语音提示。根据盲道的线条特征,采用主动视觉,快速准确捕捉盲道的特征,识别盲道的道路状况，引导盲人高效安全行进。该装置经过微型化之后，可做成便于佩戴的导盲眼镜。
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公开(公告)号：CN106648054B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610876958.6
申请日：2016-10-08
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于RealSense的陪伴机器人的多模式交互方法，包括三大功能模块和六种工作模式，多模式交互方法具体包括如下步骤：步骤1、初次使用时，设置机器人系统默认的操作性模式和默认的非操作性模式，对于每个功能模块，操作性模式和非操作性模式不同，操作性模式输入的优先权高于非操作性模式输入；步骤2、机器人系统启动后通过操作性模式选择并进入一个功能模块；步骤3、在各功能模块中根据设置的操作性模式和非操作性模式，利用RealSense传感器进行识别并进行对应的分析和处理。采用手势、人脸及语音的多模式交互方法，方便用户与机器人交互。
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公开(公告)号：CN106648054A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610876958.6
申请日：2016-10-08
申请人： 河海大学常州校区
CPC分类号： G06F3/017 , G06F3/011 , G06F3/16 , G06K9/00302 , G10L15/00
摘要： 本发明公开了一种基于RealSense的陪伴机器人的多模式交互方法，包括三大功能模块和六种工作模式，多模式交互方法具体包括如下步骤：步骤1、初次使用时，设置机器人系统默认的操作性模式和默认的非操作性模式，并对每个功能模块设置默认的操作性模式和默认的非操作性模式，对于每个功能模块，操作性模式输入的优先权高于非操作性模式输入；步骤2、机器人系统启动后通过操作性模式选择并进入一个功能模块；步骤3、在各功能模块中根据设置的操作性模式和非操作性模式，利用RealSense传感器进行识别并进行对应的分析和处理。采用手势、人脸及语音的多模式交互方法，方便用户与机器人交互。
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公开(公告)号：CN104173174A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410419797.9
申请日：2014-08-22
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 本发明公开了一种基于盲道线条特征视觉感知的便携式助行导盲装置及方法，包括如下步骤：S01：采集图像，并将采集的数据记录在一个二维数组ImageBuffer[a][b]中，其中a、b均为正整数；S02：取二维数组ImageBuffer[a][b]中的若干个行判断采集的图像是否为盲道；S03：若当前是盲道，则判断盲道是否异常，包括盲道是否是弯道以及盲道上是否有障碍或坑洼；S04：若盲道没有异常，则计算当前盲道中心线相对于图像中心线的偏移量，并转换为盲人需要向靠近盲道转向的角度；S05：根据步骤S02、S03、S04的检测结果进行相对应的语音提示。根据盲道的线条特征,采用主动视觉,快速准确捕捉盲道的特征,识别盲道的道路状况，引导盲人高效安全行进。该装置经过微型化之后，可做成便于佩戴的导盲眼镜。
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