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公开(公告)号：CN103343630B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310274991.8
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E04H4/16
摘要： 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。
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公开(公告)号：CN104133253A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
申请人： 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN104133253B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
申请人： 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明是涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN103395488B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310273444.8
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种水下清刷检测机器人，包括框架、控制系统、电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置，电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置安装在框架上，行走机构包括两个行走单元，两个行走单元分别安装在框架的两侧，清刷装置安装在框架的底部，电器密封舱位于框架内部，控制系统安装在电器密封舱中，行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置分别与控制系统连接。本发明的有益效果是：该水下机器人在水下行走灵活、方便，通过自带的清刷功能可以将水利设施上沉积的软硬类杂质清洗干净，避免漏检和误检，为水利设施的安全运行提供了有利的保障。
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公开(公告)号：CN103395488A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310273444.8
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种水下清刷检测机器人，包括框架、控制系统、电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置，电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置安装在框架上，行走机构包括两个行走单元，两个行走单元分别安装在框架的两侧，清刷装置安装在框架的底部，电器密封舱位于框架内部，控制系统安装在电器密封舱中，行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置分别与控制系统连接。本发明的有益效果是：该水下机器人在水下行走灵活、方便，通过自带的清刷功能可以将水利设施上沉积的软硬类杂质清洗干净，避免漏检和误检，为水利设施的安全运行提供了有利的保障。
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公开(公告)号：CN103343630A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310274991.8
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E04H4/16
摘要： 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。
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公开(公告)号：CN203402303U
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201320390907.4
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的行走机构，包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清刷机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板、电机、行走脚和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚，四只行走脚分别位于安装板的前方两侧和后方两侧，每只行走脚通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板上。本实用新型的有益效果是：该行走机构适应于水陆两栖环境，可以在凹凸不平的淤泥地段、青苔地段自由行走，并可以原地转弯。而轮式和履带式行走机构容易被卡住。在清刷过程中，该行走机构能够较好的固定水下清洗机器人的位置，不易打滑。
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公开(公告)号：CN203610343U
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201320392387.0
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B08B1/04
摘要： 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷头，包括安装环、安装环垫圈和刷头，所述的安装环的顶部上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，安装环垫圈上具有开孔，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，插接块上具有螺栓孔，安装环垫圈设置在安装环内，刷头的插接块插入燕尾槽并通过穿入螺栓孔和安装环垫圈开孔的螺栓与安装环垫圈固定。本实用新型的有益效果是：结构简单、操作简便、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除，而且由于刷头有可更换性，进一步减低了清刷头的使用成本，具有很强的经济效益。
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公开(公告)号：CN202772708U
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201220483370.1
申请日：2012-09-20
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H02K5/132
摘要： 本实用新型公开了一种水下电机密封装置，包括电机、外壳、转轴、螺旋桨、挡板，电机位于外壳内，螺旋桨位于外壳外，电机与螺旋桨通过转轴连接，在外壳内还设置挡板，挡板位于螺旋桨与电机之间，转轴与电机、挡板以及外壳的连接处均设置硅胶条密封圈；在外壳外的转轴上还设置一个联轴器，联轴器位于螺旋桨与外壳之间；挡板的底部还设置水泵，水泵设置单向阀、水管和液位传感器。本实用新型大大提高电机水下作业尤其深水作业的安全性，性能稳定、使用寿命长。
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