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公开(公告)号：CN110371259B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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公开(公告)号：CN108958172B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810670661.3
申请日：2018-06-26
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种基于Powerlink服务网格的电液控制装置，装置包括电液控控制器、Powerlink节点模块和ServiceMesh节点模块；电液控制器包括一个MCU，所述的Powerlink节点模块包括一个Ethernet SOC‑1、两个RJ45模块及相应外设，所述的ServiceMesh节点模块，包括一个Ethernet SOC‑2、一个PCB天线以及一个增益可控射频放大器，所述电液控制器与Powerlink节点模块、ServiceMesh节点模块通过并行总线连接。本发明提高了系统的通信负载能力，提高了系统通信的可靠性，提供了无线接入接口，大大简化了操作人员的本地控制操作。
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公开(公告)号：CN108731788B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810493484.6
申请日：2018-05-22
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明公开了一种高空作业臂低频振动视觉检测装置及方法，所述装置包括数据采集层、核心处理层以及通信接口层；数据采集层包括两个双模摄像头和一个视觉处理SOC；核心处理层包括：MCU、底座惯性测量模块、人机交互模块、欧拉影像放大模块以及深度神经网络训练模块；MCU与底座惯性测量模块通过SPI通信总线通信,MCU与人机交互模块通过RS485进行通信，深度神经网络训练模块与欧拉影像放大模块直接通过DMA在MCU内存进行数据交换；通信接口层用于装置提供数据传输的通信接口。本发明检测装置可直接作为第三方便携式振动检测仪器使用，方便设备维护人员对大型、高空装备的故障进行检测与分析。
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公开(公告)号：CN110371259A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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公开(公告)号：CN109375633A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811547928.6
申请日：2018-12-18
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省淮沭新河管理处
摘要： 本发明公开了一种基于全局状态信息的河道清理路径规划系统及方法，系统包括自动获取图像及预处理层、操作系统层以及通信接口层；自动获取图像及预处理层包括两个摄像头、三维激光雷达、云台、视觉处理DSP；操作系统层包括：MCU、区域生长、人工神经网络模块、PNP算法模块、导航基站、Dijkstra算法模块；通信接口层用于系统提供数据传输的通信接口；包括TCP/IP模块、CAN模块。本发明提供的方法及系统，经济成本低，与以往的河道清理系统相比，本发明的系统首次提出了智能化，无人化，高效化；与人工清理河道相比，因为机器的不知疲倦，可大大延长作业时间，同时也能有效解决人工作业效率的缺点。
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公开(公告)号：CN111173721B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN110547945A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910835153.0
申请日：2019-09-05
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种二自由度上肢外骨骼康复机构，包括大臂套筒、第一肘关节连接板、第二肘关节连接板、小臂内套筒、小臂外套筒、无刷直流电机、伺服电机、连杆、握杆、轴承、第一肘关节被动连接板、第二肘关节被动连接板。大臂套筒以及肘关节连接板是固定的，无刷直流电机安装在两个肘关节连接板之间，带动小臂绕肘关节在水平面内旋转。伺服电机安装在小臂内套筒上，小臂内外套筒之间为间隙配合，握杆与小臂外套筒通过卡槽连接，电机通过齿轮传动带动小臂外套筒旋转，从而带动小臂绕自身轴线旋转。本发明可以实现小臂绕自身轴线旋转和小臂在水平面的旋转，手臂套筒结构对手臂有比较好的支持力，可以使手臂处于完全放松状态进行康复，康复效果好。
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公开(公告)号：CN108731788A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810493484.6
申请日：2018-05-22
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明公开了一种高空作业臂低频振动视觉检测装置及方法，所述装置包括数据采集层、核心处理层以及通信接口层；数据采集层包括两个双模摄像头和一个视觉处理SOC；核心处理层包括：MCU、底座惯性测量模块、人机交互模块、欧拉影像放大模块以及深度神经网络训练模块；MCU与底座惯性测量模块通过SPI通信总线通信,MCU与人机交互模块通过RS485进行通信，深度神经网络训练模块与欧拉影像放大模块直接通过DMA在MCU内存进行数据交换；通信接口层用于装置提供数据传输的通信接口。本发明检测装置可直接作为第三方便携式振动检测仪器使用，方便设备维护人员对大型、高空装备的故障进行检测与分析。
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公开(公告)号：CN110711110B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN110397567B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910674929.5
申请日：2019-07-25
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种便携式精密微泵，包括端盖、外筒体、内筒体、推液组件、弹簧和若干被动流量调节阀；所述内筒体设有盛放液体的储液腔，所述内筒体外部套有外筒体且两者能够相对滑动，所述外筒体与端盖紧配连接；所述弹簧的两端分别与端盖及推液组件的一端相连，所述推液组件的另一端设于储液腔中且密封储液腔，所述储液腔的出液端与所述被动流量调节阀相连；所述外筒体相对内筒体滑动压缩弹簧时，所述弹簧产生的压力大于所述被动流量调节阀的阈值压力，使所述储液腔内的液体经被动流量调节阀稳定流出。本发明体积小、易便携，操作简单，流体能够连续、精确输出。
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