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公开(公告)号：CN116262356A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211605014.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 波音公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及具有多轴线滚轮的末端执行器、包括执行器的系统及相关方法。末端执行器和系统可捕获、释放和/或产生末端执行器和目标对象之间的配合接合。所述末端执行器容许目标对象的位置和旋转未对准，并且包括多个滚轮，其中一个或多个滚轮相对于一个或多个其它滚轮布置在不平行平面中。被配置成在第一平面中旋转的第一滚轮、被配置成在第二平面中旋转的第二滚轮以及被配置成在第三平面中旋转的第三滚轮可以被布置为使得末端执行器被配置成接合目标对象的被动承托座，以捕获目标对象。使滚轮在相反方向上旋转可通过将被动承托座推离或远离滚轮而使目标对象被释放或发射。
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