公开(公告)号：CN112379672B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202011328258.6

申请日：2020-11-24

申请人： 浙大宁波理工学院

发明人： 林躜 ,  宋瑞银 ,  马肖 ,  夏磊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种无人船路径规划方法，特别是一种基于改进人工势场的智能无人船路径规划方法，其基于改进的势场构造函数，使用梯度下降法计算出无人船从当前位置到目标点的路径，从而指导无人船的运动；针对无人船在自动避障过程中存在的局部极小值问题，引入了扰动势能的概念，打破无人船在局部受力平衡的状态，从而促进无人船的自动避障导航。本发明有效的解决了传统人工势场算法在无人船自动驾驶避障领域存在四点不足，即无人船距离目标较远而距离障碍物较近时可能与障碍物碰撞的问题、目标不可达问题、无效避障规划导致的能耗问题以及局部极小值问题。本发明了考虑多种相关因素，提出改进的引力势场构造函数和改进的斥力势场构造函数。

公开(公告)号：CN112379672A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011328258.6

申请日：2020-11-24

申请人： 浙大宁波理工学院

发明人： 林躜 ,  宋瑞银 ,  马肖 ,  夏磊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种无人船路径规划方法，特别是一种基于改进人工势场的智能无人船路径规划方法，其基于改进的势场构造函数，使用梯度下降法计算出无人船从当前位置到目标点的路径，从而指导无人船的运动；针对无人船在自动避障过程中存在的局部极小值问题，引入了扰动势能的概念，打破无人船在局部受力平衡的状态，从而促进无人船的自动避障导航。本发明有效的解决了传统人工势场算法在无人船自动驾驶避障领域存在四点不足，即无人船距离目标较远而距离障碍物较近时可能与障碍物碰撞的问题、目标不可达问题、无效避障规划导致的能耗问题以及局部极小值问题。本发明了考虑多种相关因素，提出改进的引力势场构造函数和改进的斥力势场构造函数。