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公开(公告)号：CN118653949A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410783436.6
申请日：2024-06-18
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种基于漂浮式平台的风浪流捕获发电系统，包括升降平台、叶轮组件Ⅰ、叶轮组件Ⅱ、发电机以及控制系统；所述升降平台，包括：载荷平台，以及驱动装置，用于驱动载荷平台在漂浮式平台的高度方向上升降运动；升降平台安装至漂浮式平台上，叶轮组件Ⅰ、发电机和叶轮组件Ⅱ三者均安装至升降平台的载荷平台上，叶轮组件Ⅰ单向联动发电机的定子自转，叶轮组件Ⅱ单向联动发电机的转子自转，且两者方向相反；控制系统控制升降平台的驱动装置，通过载荷平台的升降运动以同步地调节叶轮组件Ⅰ捕获洋流能、波浪能的能量值E1以及叶轮组件Ⅱ捕获风能的能量值E2。其解决了“提高海洋能源利用（发电）效率”的技术问题，提高能源利用（发电）效率。
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公开(公告)号：CN112379672A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011328258.6
申请日：2020-11-24
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人船路径规划方法，特别是一种基于改进人工势场的智能无人船路径规划方法，其基于改进的势场构造函数，使用梯度下降法计算出无人船从当前位置到目标点的路径，从而指导无人船的运动；针对无人船在自动避障过程中存在的局部极小值问题，引入了扰动势能的概念，打破无人船在局部受力平衡的状态，从而促进无人船的自动避障导航。本发明有效的解决了传统人工势场算法在无人船自动驾驶避障领域存在四点不足，即无人船距离目标较远而距离障碍物较近时可能与障碍物碰撞的问题、目标不可达问题、无效避障规划导致的能耗问题以及局部极小值问题。本发明了考虑多种相关因素，提出改进的引力势场构造函数和改进的斥力势场构造函数。
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公开(公告)号：CN117505319A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311615408.5
申请日：2023-11-29
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种海洋养殖网箱网衣清洗机器人，特别是一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其由相互独立的装置一和装置二组成，每个装置均包括壳体、复合爬行带机构、清洗部件、减速电机、电磁铁、电池组和控制电路；当机器人处于工作状态中位于网衣两侧的装置一和装置二通过电磁铁按不同方向通电产生的异性磁力相互磁性吸合，两者的清洗盘以及充气带均与网衣相互贴合，并且清洗盘在直流推拉式电磁铁驱动作用下始终做往复运动，充气带则在减速电机驱动作用下始终做回转运动。本发明解决了“清洗机器人集网衣表面移动、网衣清洗、网衣表面定位功能于一体”的技术问题，具有结构可靠、运行稳定、成本低、清洗效果好、降低劳动强度的特点。
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公开(公告)号：CN116806760A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310677215.6
申请日：2023-06-08
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明所公开的蟹养殖巡检、投喂及抓取装置，包括AGV小车、以及安装于AGV小车上的用于蟹抓取的机械手、喂料料仓结构和回转蟹柜，机械手由电动伸缩推杆和负压吸盘组成，喂料料仓结构由两个大小料仓组成并相互供给喂食料，其防止AGV小车运行时发生倾翻，同时实现自动蟹抓取，降低人本成本和劳动强度。
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公开(公告)号：CN114793982A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210406391.1
申请日：2022-04-18
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： A01K61/80
摘要： 本发明公开了一种自动投饵机，包括壳体、下料机构、振动机构和抛料机构，下料机构包括饵料仓、搅拌棒、挡料板、导料漏斗和分料仓，分料仓下方侧边设有出料口一，在分料仓内设有锥体板，在锥体板中间设置一根连接轴，在连接轴上端连接有位于饵料仓内的搅拌棒，在搅拌棒上设有多层搅拌叶片，分料仓外设有固定在壳体台面上的电机一，电机一的输出轴与连接轴之间通过链式连接，在锥体板上环形设有多块梯形隔板；抛料机构包括电机二、抛料漏斗、三通锥形管和转盘，振动机构包括振动盘、直齿圆锥齿轮组和偏心启动装置，振动盘的上表面为斜面。本发明保证料饵抛投均匀性、抛投面积均匀、不堵塞、下料均匀、能够实现精准送料。
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公开(公告)号：CN112379672B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011328258.6
申请日：2020-11-24
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人船路径规划方法，特别是一种基于改进人工势场的智能无人船路径规划方法，其基于改进的势场构造函数，使用梯度下降法计算出无人船从当前位置到目标点的路径，从而指导无人船的运动；针对无人船在自动避障过程中存在的局部极小值问题，引入了扰动势能的概念，打破无人船在局部受力平衡的状态，从而促进无人船的自动避障导航。本发明有效的解决了传统人工势场算法在无人船自动驾驶避障领域存在四点不足，即无人船距离目标较远而距离障碍物较近时可能与障碍物碰撞的问题、目标不可达问题、无效避障规划导致的能耗问题以及局部极小值问题。本发明了考虑多种相关因素，提出改进的引力势场构造函数和改进的斥力势场构造函数。
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公开(公告)号：CN116289729A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310113102.3
申请日：2023-02-15
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种用于海上水下桥墩清洗机器人及使用方法，包括机架以及爬行机构和清洗机构，爬行机构包括第一爬行组件和第二爬行组件，第一爬行组件和第二爬行组件分别包括至少两个爬行单元，每一爬行单元包括分别包括固定板、夹紧块、升降驱动件和夹紧驱动件，升降驱动件包括升降本体和升降驱动端，升降驱动端的上端与机架的上侧连接，升降驱动端的下端与机架的下侧连接，固定板上设置于升降本体上，夹紧驱动件包括夹紧本体和夹紧驱动端，夹紧块安装于夹紧驱动端上，两个爬行组件交替工作，实现机架的升降，清洗机构包括喷头和驱动机构。本发明提供一种用于海上水下桥墩清洗机器人及使用方法，结构简单，使用方便，造价便宜。
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公开(公告)号：CN113396849B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110766961.3
申请日：2021-07-07
申请人： 浙大宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种半自动化的精准计量饵料投喂机，包括底座、机筒和端盖，机筒搭设在底座上，端盖扣接在机筒端部，机筒处安装进料仓，进料仓底部开设下料口，机筒内部安装有双螺杆机构，双螺杆机构下方设置下料仓，下料仓内安装称重装置，称重装置下方设置出料导管。其技术效果是双螺杆结构通过转盘的转动保证螺杆切换，实现螺距变化，在单位时间内饵料的投喂量可实现调节，其次单根螺杆的螺距由大到小设计，且邻近下料仓的螺距相对较小，使得单个螺杆在输送饵料的过程中，处于输送过程后半段时其螺杆上饵料间的间隙率接近于零，提高了运送精度，称重装置的设置也有效的控制了饵料单次下放量，便于最终统计饵料投放总量，实现水产养殖的数据化精确管理。
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公开(公告)号：CN114793982B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210406391.1
申请日：2022-04-18
申请人： 浙大宁波理工学院
IPC分类号： A01K61/80
摘要： 本发明公开了一种自动投饵机，包括壳体、下料机构、振动机构和抛料机构，下料机构包括饵料仓、搅拌棒、挡料板、导料漏斗和分料仓，分料仓下方侧边设有出料口一，在分料仓内设有锥体板，在锥体板中间设置一根连接轴，在连接轴上端连接有位于饵料仓内的搅拌棒，在搅拌棒上设有多层搅拌叶片，分料仓外设有固定在壳体台面上的电机一，电机一的输出轴与连接轴之间通过链式连接，在锥体板上环形设有多块梯形隔板；抛料机构包括电机二、抛料漏斗、三通锥形管和转盘，振动机构包括振动盘、直齿圆锥齿轮组和偏心启动装置，振动盘的上表面为斜面。本发明保证料饵抛投均匀性、抛投面积均匀、不堵塞、下料均匀、能够实现精准送料。
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