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公开(公告)号：CN115123969B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210520180.0
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人，包括车体、门架机构以及货叉前移机构，门架机构的顶部还设有导航激光及控制器单元，门架机构上设有两组拉线编码器，分别用于检测货叉架的前移距离和起升距离；门架机构上还设有双激光机构，车体通过导航激光及控制器单元自动运行至目的地，且通过双激光机构识别料框位置并让货叉架准确叉取料框，转移到目标位置。本发明在车上安装多个不同作用的激光雷达，在保证基本叉车智能机器人的自动导航和避障功能之外，还要利用激光雷达进行多层料架的识别及自动叉取堆垛的功能，从而使叉车能够在无人的情况下完成在仓库中的基本操作，同时也需要保障安全性。
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公开(公告)号：CN116002572A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310059280.2
申请日：2023-01-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于辅助码识别托盘的系统及方法，在货架上设置辅助码，AGV叉车通过车体上搭载的识别相机识别辅助码，确定辅助码的位姿，进而确定其对应的托盘的位姿。在机器视觉处理过程中，识别辅助码的准确性较高且数据处理量较小，从而能够实现托盘位姿的稳定、高效识别到叉取的功能。
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公开(公告)号：CN114047746B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111203048.9
申请日：2021-10-15
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , B65G1/04 , B65G1/06 , B65G1/137 , G06Q10/087
摘要： 本发明提供一种无人干预的仓储自动管理方法，该方法包括如下步骤：预先将仓库划分为仓储区和备货区，仓储区包括多个货品出库单元，备货区包括多个货品入库单元，货品出库单元和货品入库单元分别形成包含多个列的矩阵网格储货结构，具体地，所述货品出库单元的每列均配置有顺序排列的多个第一储货部，货品入库单元的每列均配置有顺序排列的多个第二储货部，货品出库单元与货品入库单元内的货品分别与矩阵网格的列关联对应；所述货品出库单元及货品入库单元的货物的存储过程均被配置为由列尾至列头逐个放入，出货过程均被配置为由列头至列尾逐个取出。该方法通过在库区矩阵列头和列尾分别配置货物监控系统，可实现基于货物需求自动触发调度，该过程不需要人工参与，且出错率低，明显提高货品搬运效率。
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公开(公告)号：CN115108498A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210519267.6
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统，系统包括叉车机器人和料框，步骤如下，取货时：车体上的总控制器接收调度系统下发的任务，控制车体前进到相应位置，到达预备取货点后准备倒车，并起升货叉架，利用双激光机构的下部激光雷达扫描第一层料框的支腿，然后初步调整位姿，若是取第一层料框就直接前移剪刀叉即可，如果取高层的料框则需要利用竖直拉线编码器判断起升是否到位，然后利用双激光机构的上部激光雷达识别该层料框的支腿，调正位姿之后剪刀叉前移到位，货叉架起升抬起料框；取到料框后前移收回，利用竖直拉线编码器判断货叉架下降到相应位置完成料框取货动作；本发明的方法实现了机器人自动化运行，且安全性高。
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公开(公告)号：CN115108498B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210519267.6
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人系统的控制方法及系统，系统包括叉车机器人和料框，步骤如下，取货时：车体上的总控制器接收调度系统下发的任务，控制车体前进到相应位置，到达预备取货点后准备倒车，并起升货叉架，利用双激光机构的下部激光雷达扫描第一层料框的支腿，然后初步调整位姿，若是取第一层料框就直接前移剪刀叉即可，如果取高层的料框则需要利用竖直拉线编码器判断起升是否到位，然后利用双激光机构的上部激光雷达识别该层料框的支腿，调正位姿之后剪刀叉前移到位，货叉架起升抬起料框；取到料框后前移收回，利用竖直拉线编码器判断货叉架下降到相应位置完成料框取货动作；本发明的方法实现了机器人自动化运行，且安全性高。
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公开(公告)号：CN115108502A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210465982.6
申请日：2022-04-29
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种全自动运行灵活的堆高机器人，包括后车架、内门架、货叉架、以及全部固定在后车架内的总控制器、液压站、驱动轮组件、驱动控制器、电池和液压缸，液压缸对内门架进行升降，后车架的顶部还设有导航激光装置，货叉架还设有用来识别货物的传感器，后车架内的总控制器通过导航激光装置先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器通过驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架处的传感器对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器，总控制器通过驱动控制器实现对液压缸的控制，实现货物的堆高。本发明整体结构紧凑、车体的转弯半径减小，且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN114047746A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111203048.9
申请日：2021-10-15
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明提供一种无人干预的仓储自动管理方法，该方法包括如下步骤：预先将仓库划分为仓储区和备货区，仓储区包括多个货品出库单元，备货区包括多个货品入库单元，货品出库单元和货品入库单元分别形成包含多个列的矩阵网格储货结构，具体地，所述货品出库单元的每列均配置有顺序排列的多个第一储货部，货品入库单元的每列均配置有顺序排列的多个第二储货部，货品出库单元与货品入库单元内的货品分别与矩阵网格的列关联对应；所述货品出库单元及货品入库单元的货物的存储过程均被配置为由列尾至列头逐个放入，出货过程均被配置为由列头至列尾逐个取出。该方法通过在库区矩阵列头和列尾分别配置货物监控系统，可实现基于货物需求自动触发调度，该过程不需要人工参与，且出错率低，明显提高货品搬运效率。
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公开(公告)号：CN118469436A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410492105.7
申请日：2024-04-23
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/087 , B65G37/00 , G06K7/10 , G06V10/10
摘要： 本发明涉及一种数字智能化无人保税仓作业系统，保税仓中设有物料信息采集装置，所述物料信息采集装置包括读码门和识别装置；读码门包括门架以及设置在门架两侧的多个读码相机，同一侧读码相机的拍摄区域合并后覆盖位于读码门内的由AGV车辆搬运的物料堆垛；读码相机用于按预设拍摄频率获取AGV车辆从驶入读码门至驶出读码门全过程的多帧图像；识别装置包括图像拼接模块和读码模块；图像拼接模块将同一侧读码相机拍摄得到的多帧图像拼接生成基于同一图像拼接原点的大图像；读码模块用于识别所述大图像中的物料识别码。本方案能够针对物料堆垛包含的不同物料信息一次性读取物料识别码，提高物料信息获取效率。
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公开(公告)号：CN115123969A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210520180.0
申请日：2022-05-13
申请人： 浙江中力机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动堆垛的仓储叉车机器人，包括车体、门架机构以及货叉前移机构，门架机构的顶部还设有导航激光及控制器单元，门架机构上设有两组拉线编码器，分别用于检测货叉架的前移距离和起升距离；门架机构上还设有双激光机构，车体通过导航激光及控制器单元自动运行至目的地，且通过双激光机构识别料框位置并让货叉架准确叉取料框，转移到目标位置。本发明在车上安装多个不同作用的激光雷达，在保证基本叉车智能机器人的自动导航和避障功能之外，还要利用激光雷达进行多层料架的识别及自动叉取堆垛的功能，从而使叉车能够在无人的情况下完成在仓库中的基本操作，同时也需要保障安全性。
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