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发明公开
一种路径搜索和规划方法、装置及设备审中-实审

公开(公告)号：CN117850421A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311868377.4

申请日：2023-12-29

申请人： 浙江华睿科技股份有限公司

发明人： 金亦东 , 冷珊珊 , 卢维

IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D109/10

摘要： 本申请提供了一种路径搜索和规划方法、装置及设备，包括：确定待规划的第一自动引导车AGV的起点，将起点作为搜索路径上的当前节点开始路径搜索；在路径搜索过程中，基于完成规划的第二AGV的时空路径信息，检测第一AGV在当前节点所在的搜索路径行驶是否与第二AGV存在相向冲突；若存在相向冲突时，确定第一AGV在搜索路径避开相向冲突可到达的至少一个等待节点，及在各等待节点的等待时长；基于各等待节点对应的等待时长，确定各等待节点的路径搜索代价，基于确定的路径搜索代价继续执行路径搜索过程。本申请在检测到相向冲突时，基于避开冲突的等待时长更新路径搜索代价，重新进行路径搜索，减少了无用的节点扩展，加速了搜索过程。