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公开(公告)号：CN118920630A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410955323.X
申请日：2024-07-16
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本申请实施例提供了一种设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取多组设备对应的多组剩余电量参数；根据多组剩余电量参数和预先设定的组电量阈值确定第一组设备，其中，多组剩余电量参数包括与第一组设备对应的第一组剩余电量参数，第一组剩余电量参数与组电量阈值满足第一预设条件；向第一组设备中的第一待充电设备下发第一充电任务，其中，第一充电任务用于指示第一待充电设备占用第一供电设备进行充电，第一供电设备表示优先向第一组设备进行供电的设备，第一待充电设备对应的剩余电量参数与设备电量阈值满足第二预设条件。通过本申请，解决了设备的任务执行效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118625798A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410524063.0
申请日：2024-04-28
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本申请公开了移动机器人的工位位置补偿和工位对接方法、终端及介质，该工位位置补偿方法包括：响应于目标移动机器人与目标工位不存在历史对接，且至少两台其他移动机器人与目标工位存在历史对接，获取目标移动机器人与其他移动机器人之间的共同历史对接工位；基于目标移动机器人与共同历史对接工位的第一对接偏差、其他移动机器人与共同历史对接工位的第二对接偏差，以及其他移动机器人与目标工位的第三对接偏差，确定目标移动机器人与目标工位的预测对接偏差；利用预测对接偏差，对目标工位在地图中的初始位置进行补偿，得到目标工位在地图中的补偿位置。上述方案，提高目标移动机器人与目标工位对接的准确性。
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公开(公告)号：CN118483687A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410598626.0
申请日：2024-05-14
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本申请公开了一种外参标定方法、系统、设备以及存储介质，外参标定方法包括：获取待标定采集装置在世界坐标系下的至少两个目标位姿信息，待标定采集装置设置于目标设备上，不同的目标位姿信息为目标设备在绕目标设备的设备中心转动不同转动角度时确定的；分别基于各目标位姿信息和待标定采集装置的参考外参，得到各目标位姿信息对应的设备坐标系在世界坐标系下的预估位姿信息，参考外参包括已标定的目标角度外参和待标定的初始位置外参；利用各预估位姿信息，确定位置外参误差；基于位置外参误差和初始位置外参，确定待标定采集装置的目标位置外参。上述方案，能够实现对待标定采集装置的位置外参的标定。
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公开(公告)号：CN117870702A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311674333.8
申请日：2023-12-07
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于机器人的地图构建方法、设备以及存储介质，该基于机器人的地图构建方法包括：基于获取到的初始时刻的初始位姿、初始时刻与当前时刻之间的运动变化量进行位姿估计，得到当前时刻的当前位姿，初始时刻早于当前时刻；获取机器人在当前位姿下的当前点云数据；基于当前点云数据进行子地图构建，得到当前子地图；基于当前子地图和先验地图之间的点云数据匹配关系对先验地图进行更新处理。上述方案，能够持续进行快速精确地地图构建。
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公开(公告)号：CN117850421A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311868377.4
申请日：2023-12-29
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D109/10
摘要： 本申请提供了一种路径搜索和规划方法、装置及设备，包括：确定待规划的第一自动引导车AGV的起点，将起点作为搜索路径上的当前节点开始路径搜索；在路径搜索过程中，基于完成规划的第二AGV的时空路径信息，检测第一AGV在当前节点所在的搜索路径行驶是否与第二AGV存在相向冲突；若存在相向冲突时，确定第一AGV在搜索路径避开相向冲突可到达的至少一个等待节点，及在各等待节点的等待时长；基于各等待节点对应的等待时长，确定各等待节点的路径搜索代价，基于确定的路径搜索代价继续执行路径搜索过程。本申请在检测到相向冲突时，基于避开冲突的等待时长更新路径搜索代价，重新进行路径搜索，减少了无用的节点扩展，加速了搜索过程。
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公开(公告)号：CN117830679A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410010597.1
申请日：2024-01-03
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06V10/762 , G06V10/25 , G06T7/70
摘要： 本申请提出一种货架识别方法、机器人控制方法、终端设备以及计算机存储介质。所述货架识别方法包括：获取机器人前方的三维点云和二维点云；基于所述三维点云，获取货架腿三维点云以及确定货架模型；按照所述货架模型通过所述货架腿三维点云，获取货架中心位姿初值和货架腿位姿初值；利用所述货架中心位姿初值和所述货架腿位姿初值，对所述二维点云进行过滤，获取二维观测点云；利用所述货架模型以及所述二维观测点云，求解货架中心最终位姿。通过上述货架识别方法，采用了三维点云粗识别与二维点云精识别相结合的方式，精确识别货架中心的位置。
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公开(公告)号：CN117644510A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311679727.2
申请日：2023-12-07
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机器人作业方法、装置、设备以及存储介质，该机器人作业方法包括：响应于机器人运动到目标地面位置，控制举升臂在第一方向上进行移动，并持续获取作业环境图像，作业环境图像中包括举升臂的位姿标识，第一方向与机器人的移动方向一致；响应于识别到作业环境图像中的第一目标位姿标识，控制举升臂移动到第一目标位姿标识对应的第一目标位姿；控制举升臂在第二方向上进行移动，并在第二方向移动的过程中持续获取作业环境图像，第二方向垂直于机器人移动方向所在的水平面；响应于识别到作业环境图像中的第二目标位姿标识，控制举升臂移动到第二目标位姿标识对应的第二目标位姿进行作业。上述方案，能够提升机器人作业精度。
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公开(公告)号：CN117522980A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311461803.2
申请日：2023-11-03
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/75 , G06V10/762
摘要： 本申请提出一种货物状态检测方法、货物状态检测装置以及计算机存储介质。所述货物状态检测方法包括：获取激光雷达采集的初始点云；基于栈板尺寸和模板点云对所述初始点云进行筛选，获取候选点云；对所述候选点云中的数据点进行聚类，得到所述候选点云的若干簇类；利用类距离与所述栈板尺寸最接近的两个簇类组成检测点云；将所述检测点云与所述模板点云进行匹配，获取所述栈板及其货物相对于理想位姿的状态。通过上述货物状态检测方法，基于激光雷达实现对货物状态的检测，通过先验信息实现对栈板点云的准确提取，通过点云匹配实现对货物偏差的精准估计。
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公开(公告)号：CN117519146A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311430207.8
申请日：2023-10-30
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种移动机器人的控制方法、计算机设备及存储介质。该方法包括：响应于移动机器人的行驶指令，基于目标库位的预设位置，控制移动机器人行驶至目标库位；对目标库位进行位置识别，得到目标库位的目标位置；利用目标位置，对预设位置进行更新；其中，更新后的预设位置用于移动机器人在预设时间内再次响应移动机器人的行驶指令。上述方案，能够减少后续行驶时的路线调整，从而提高移动机器人再次响应行驶指令的准确度。
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公开(公告)号：CN117419721A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311280478.X
申请日：2023-09-28
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请公开了一种路径规划的起点选择方法、装置及电子设备，该路径规划的起点选择方法包括：获取移动对象的位姿参数以及路径地图，路径地图含有多个路径段，路径段用于连通两个路径节点，基于移动对象的位姿参数，计算移动对象相对每个路径段的路径段移动代价，从每个路径段中选取出路径段移动代价满足预设条件的路径段，将被选中的路径段对应的路径节点作为候选起点，以提高选取候选起点的准确性，避免因起点选择不恰当导致移动对象行走较长的非固定路径或需要大范围旋转引入碰撞风险的问题，然后，对候选起点进行路径规划验证，将验证通过的候选起点作为目标起点，以在起点选择不恰当导致规划失败后可更换起点，提高起点选择的效率。
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