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公开(公告)号：CN115321434B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210935874.0
申请日：2022-08-05
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种叉车的转向控制方法及装置，用以提升叉车转向过程中轨迹矫正的效率。该方法包括：获取叉车的形心位置和重心位置；在确定形心偏移值达到设定阈值时，根据重心位置确定叉车的左驱动轮和右驱动轮对地面的作用力；其中形心偏移值是根据形心位置与预设的标准轨迹上的标准形心位置之间的距离确定的；结合左驱动轮和右驱动轮对地面的作用力，以及标准轨迹，确定设定时间内叉车的轨迹偏移量；基于叉车的轨迹偏移量调整左驱动轮和右驱动轮的驱动力。
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公开(公告)号：CN115744765A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211444114.6
申请日：2022-11-18
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种智能叉车、智能叉车控制方法及介质，涉及TOF相机检测技术领域，智能叉车包括车体1、门架2、液压缸3、TOF相机组件4、搬运部件5和主控板，液压缸3与车体1固定，带动门架2沿车体1上下移动；搬运部件5包括固定叉脚和举升叉脚，举升叉脚固定于门架2的底部，固定叉脚固定于车体1底部；TOF相机组件4包括上挂板41、异形支架44和TOF相机46，上挂板41与门架2固定，异形支架44沿上挂板41上下滑动，在下滑到指定位置时固定于上挂板41上，TOF相机46固定于异形支架44上；TOF相机组件的延迟伸缩机制，使得智能叉车可以探测到叉脚下方的危险区域。
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公开(公告)号：CN115163591A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210686717.0
申请日：2022-06-17
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种误差校正方法、双缸叉车、误差校正装置和电子装置，其中，该误差校正方法包括：获取第一位移量以及第二位移量，所述第一位移量为第一液压缸的实时位移量，所述第二位移量为第二液压缸的实时位移量；基于所述第一位移量以及第二位移量得到位移偏差量；基于所述位移偏差量以及预设映射关系，确定校正量，所述预设映射关系基于动态负载与第一位移量以及第二位移量的关联关系得到，表征所述位移偏差量与校正量的映射关系，所述动态负载作用在所述链轮上；基于所述校正量对所述第一液压缸以及第二液压缸的位移偏差进行校正。通过本申请，解决了双缸误差消除的准确度低下的问题，实现了提高双缸误差消除准确度的技术效果。
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公开(公告)号：CN109814555B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910048886.X
申请日：2019-01-18
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置，该方法包括通过获取机器人上的防跌落传感器反馈的第一距离，第一距离为防跌落传感器到地面上的信号接收点的距离，根据第一距离和预设的反应距离，确定第一距离是否在预设误差范围内，若否，则根据预设反应距离角度对防跌落传感器进行角度调整。由于在判断第一距离不在预设误差范围内时对防跌落传感器进行角度调整，来调整防跌落传感器到地面上信号接收点的距离，从而可以保证不同机器人之间防跌落反应距离的一致性。
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公开(公告)号：CN117602556A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311647785.7
申请日：2023-12-04
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及限位领域，公开一种举升限位装置、限位方法及自动导向车。一种举升限位方法包括：判断限位传感器是否处于触发状态；其中所述限位传感器包括上限位传感器和/或下限位传感器；若所述限位传感器处于未触发状态，获取驱动器的输出电流值，并记录；若所述输出电流值小于阈值，依据记录的所述输出电流值拟合实际负载电流曲线；判断所述实际负载电流曲线的曲率值变化是否满足预设条件；若所述实际负载电流曲线的曲率值变化满足预设条件，调整举升电机的工作状态。因此，上述举升限位方法可以在限位传感器失效时保护整体机构，延长机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116818072A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310800214.6
申请日：2023-06-30
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种负载重量的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：控制自动导向车的剪叉机构执行第一升降操作；获取执行第一升降操作过程中的N对位移量，并基于N对位移量确定目标曲线，其中，N对位移量表示在N个时刻所采集的丝杠的水平位移量和托盘的垂直位移量，目标曲线表示丝杠的水平位移量和托盘的垂直位移量之间的变化关系；根据目标曲线与预设的M条曲线，确定目标负载的重量，M条曲线表示在托盘分别装载有重量已知的M个负载时，剪叉机构执行第一升降操作过程中丝杠的水平位移量和托盘的垂直位移量之间的不同变化关系。通过本发明，解决了相关技术中存在的确定负载重量的准确率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115321434A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210935874.0
申请日：2022-08-05
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种叉车的转向控制方法及装置，用以提升叉车转向过程中轨迹矫正的效率。该方法包括：获取叉车的形心位置和重心位置；在确定形心偏移值达到设定阈值时，根据重心位置确定叉车的左驱动轮和右驱动轮对地面的作用力；其中形心偏移值是根据形心位置与预设的标准轨迹上的标准形心位置之间的距离确定的；结合左驱动轮和右驱动轮对地面的作用力，以及标准轨迹，确定设定时间内叉车的轨迹偏移量；基于叉车的轨迹偏移量调整左驱动轮和右驱动轮的驱动力。
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公开(公告)号：CN115126857A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210773413.8
申请日：2022-07-01
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及传动件润滑技术领域,公开了一种自润滑链传动结构及其制备工艺、叉车,该结构包括链条和链轮；链条包括滚子，链轮用于带动滚子以带动链条整体进行传动；滚子表面具有若干第一织构槽，链轮表面具有若干第二织构槽，滚子和链轮的表面均粘有固体润滑剂。由于在滚子和链轮表面制备了固体润滑剂，降低了链轮和链条间的磨损，提高了润滑效果。这种设置方式，在不占用过多空间的前提下，还能够提高润滑效率、降低人工成本。
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公开(公告)号：CN115784080A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211440535.1
申请日：2022-11-17
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种举升组件、无人搬运车及防倾覆控制方法，所述举升组件，包括托盘、举升电机及剪叉机构，还包括安装于所述连杆机构下的多个支撑点的多个三向力传感器、所述举升电机一端的滚珠丝杠等，通过设置的上述多个三向力传感器，本申请提供的举升组件在处于运动的过程中，实时检测上述各零部件间的多个支撑点各自的拉压力，从而与现有技术只能测算各零部件各自重力分布不同的是，本申请检测各支撑点各自的动态受力，一方面，根据各支撑点各自的受力状况，实现举升组件的整体控制，另一方面，采用动态重心的检测方式，更加准确地调节控制参数，提高控制精度及控制效率。
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公开(公告)号：CN220107609U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202321349970.3
申请日：2023-05-30
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/66 , H01R13/629 , H01R13/508
摘要： 本实用新型请求保护的充电模块、充电装置及移动机器人，充电模块包括绝缘底座、检测单元以及充电单元，检测单元安装于绝缘底座上，且检测单元能够与充电刷板配合以产生控制信号；充电单元活动地安装于绝缘底座上，用于与充电刷板接触，并能够根据控制信号控制充电单元与充电刷板之间的通电/断电。本实用新型用检测单元与充电刷板之间配合所产生的控制信号来控制充电单元与充电刷板之间的通电/断电，使得该充电模块能够在确保充电单元与充电刷板充分接触之后再实现通断电，这样能够避免出现空接状态，进而具有提高该充电模块充电安全性的作用。
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