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公开(公告)号：CN117437296A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311277126.9
申请日：2023-09-28
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请提出一种相机标定方法、玻璃测量方法、电子设备以及计算机存储介质。相机标定方法包括：利用标定板在预设区域的不同位置依次摆放，并采集相应的标定板图像，将标定板图像按照所述左标定板的区域和所述右标定板的区域拆分为左标定板图像和右标定板图像；将预设区域的中心位置采集的标定板图像作为标准标定板图像，将其他位置采集的左标定板图像投影到所述标准标定板图像上，获取左单应性矩阵，将其他位置采集的右标定板图像投影到标准标定板图像上，获取右单应性矩阵；基于左单应性矩阵和所述右单应性矩阵，获取所述相机的标定参数。通过上述相机标定方法，具有硬件成本低，结构简易，视野大，适用于超大视野下玻璃测量的优点。
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公开(公告)号：CN113242360B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110730751.9
申请日：2021-06-30
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种线阵相机及其行频的计算方法、装置，在该线阵相机的图像传感器板的有效成像区域内设置有线扫描图像传感器、面扫描图像传感器和微调机构；线扫描图像传感器的光学中心与镜头的光轴中心重合；面扫描图像传感器的长度或宽度方向与线扫描图像传感器的长边平行；通过微调机构将面扫描图像传感器的成像平面调成与线扫描图像传感器的成像平面位于同一个平面上。本发明实施例提供的线阵相机，是将面扫描图像传感器和线扫描图像传感器集成到同一个光学系统中，可以在根据被拍摄物体的视速度计算线阵相机的行频时，避免引入外部参数，可以简单、快速计算到线扫描图像传感器的行频。
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公开(公告)号：CN115900684A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211153762.6
申请日：2022-09-21
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种移动机器人的定位方法、装置、终端及存储介质，移动机器人的定位方法中通过获取当前位置的检测数据集；检测数据集包括至少一个反光板对应的检测直线特征；将各检测直线特征分别与直线数据库中的预设直线特征进行比对，确定检测数据集和预先构建的直线数据库之间对应的直线匹配对；基于直线匹配对，确定移动机器人在当前位置时的位姿信息。本申请中通过检测处于当前位置时各反光板对应的检测直线特征，将检测直线特征与预设直线特征进行比较，确定直线匹配对，根据直线匹配对中预设直线特征的位置可以快速确定移动机器人在采集检测数据集时的位置。
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公开(公告)号：CN115855099A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211250957.2
申请日：2022-10-12
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种单舵轮移动装置的参数标定方法、装置及可读存储介质。该方法包括：获取待标定单舵轮移动装置按设定路径移动生成的激光雷达数据序列和舵轮编码数据序列；将激光雷达数据序列和舵轮编码数据序列整合得到舵轮移动数据序列；以同一舵轮移动数据中的基于初始舵轮偏航角以及舵轮平均转速计算的第一旋转角度与由激光雷达位姿变换数据确定第二旋转角度相等为旋转约束条件，确定舵轮编码器内参中的舵轮零偏值；基于手眼标定的平移约束条件确定舵轮编码器内参中的舵轮半径、车体轴距，及确定激光雷达与舵轮编码器之间的外参。通过上述方式，本申请能够实现单舵轮移动装置外参和编码器内参的联合标定，准确度高，误差小，实现方式简单可靠。
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公开(公告)号：CN115744765A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211444114.6
申请日：2022-11-18
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种智能叉车、智能叉车控制方法及介质，涉及TOF相机检测技术领域，智能叉车包括车体1、门架2、液压缸3、TOF相机组件4、搬运部件5和主控板，液压缸3与车体1固定，带动门架2沿车体1上下移动；搬运部件5包括固定叉脚和举升叉脚，举升叉脚固定于门架2的底部，固定叉脚固定于车体1底部；TOF相机组件4包括上挂板41、异形支架44和TOF相机46，上挂板41与门架2固定，异形支架44沿上挂板41上下滑动，在下滑到指定位置时固定于上挂板41上，TOF相机46固定于异形支架44上；TOF相机组件的延迟伸缩机制，使得智能叉车可以探测到叉脚下方的危险区域。
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公开(公告)号：CN115127538A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210531792.X
申请日：2022-05-16
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种地图更新方法、计算机设备及存储装置。该方法包括：从待定位设备的传感数据中，筛选出至少一个关键帧；利用至少一个关键帧，确定至少一个约束因子，其中，约束因子包括关键帧与参考地图数据之间的参考描述关系，参考地图数据用于对待定位设备进行定位；利用至少一个约束因子，对参考地图数据进行更新。上述方案，能够提高地图更新的稳定性。
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公开(公告)号：CN115060162A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210625277.8
申请日：2022-06-02
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种倒角尺寸测量方法、装置、电子设备及存储介质，获取3D线激光相机采集的待处理图像，确定待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点之后，考确定该初始端点对应的校正区域，并得到该划分区域内的各条划分线；根据各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定各条划分线的边界评分值，选取边界评分值最高的划分线作为该初始端点的倒角边界线；然后根据各个倒角边界线和倒角轮廓的拟合直线的交点，确定各个目标端点，最后根据目标端点进行倒角尺寸测量。本发明实施例通过对原始端点进行校正可以得到更准确的目标端点，目标端点准确保证了倒角尺寸测量的准确性。
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公开(公告)号：CN113253741B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110722514.8
申请日：2021-06-29
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种AGV叉车的控制方法、装置及计算机可读介质，属于人工智能技术领域。该控制方法首先获取当前时刻AGV叉车的后轮位置，并基于当前后轮位置和预设性能参数，确定AGV叉车在目标轨迹上期望后轮位置序列和期望控制量序列；之后基于当前后轮位置、期望后轮位置序列和期望控制量序列，确定AGV叉车在目标轨迹上行驶时当前控制量序列；最后根据当前控制量序列，确定AGV叉车在当前时刻发车的控制量。由此通过加入期望后轮位置序列和期望控制量序列，不仅提高AGV叉车控制量计算的准确率，而且能够使AGV叉车实现曲线跟踪；解决了现有技术中由于只对点位置的控制量进行预测从而导致AGV叉车无法有效实现曲线跟踪。
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公开(公告)号：CN113344952B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110853667.6
申请日：2021-07-28
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种切边方法、装置及电子设备；方法包括：基于线激光测量仪扫描待处理对象的边缘结构，得到所述待处理对象的边缘结构的点云数据；基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合；判断所述端点集合中各端点的坐标在第一方向上是否连续，其中，所述第一方向为所述线激光测量仪的扫描方向；若所述端点集合中各端点的坐标在所述第一方向上不连续，则基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点；基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边。本申请提供的切边方法，能够高效精准地对待处理对象进行切边处理。
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公开(公告)号：CN113256722B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110682444.8
申请日：2021-06-21
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请提供了一种位姿确定方法，包括：电子设备确定图像对应的至少两条观测线段；基于各所述观测线段以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定第一角度候选集合；基于所述第一角度候选集合和所述电子设备的初始位姿，确定所述电子设备的第一位姿候选集合；基于所述第一位姿候选集合、各所述观测线段、以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定所述电子设备的位姿；本申请还提供一种位姿确定装置和存储介质，通过本申请提供的位姿确定方法、装置和存储介质，可以缩短位姿求解时长，提高位姿确定效率。
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