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公开(公告)号：CN114491006A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210104367.2
申请日：2022-01-28
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种参考多模态信息的文本摘要生成方法、电子设备及介质，包括编码步骤和解码步骤；编码步骤包括：通过特征映射获取多模态信息的序列化特征，多模态信息包括文本信息、音频信息和图像信息；通过注意力机制对多模态信息的序列化特征进行增强，获得多模态信息的增强特征；对多模态信息的增强特征进行分类，获得若干类增强特征集合；将若干类增强特征集合一一对应输入若干个前馈神经网络中，对应获得若干组融合特征；将若干组融合特征拼接成特征融合向量；解码步骤包括：通过跨注意力机制，以特征融合向量作为隐状态输入，对文本信息的增强特征与特征融合向量进行特征融合，生成文本摘要。与现有技术相比，本发明具有效率高、准确性高等优点。
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公开(公告)号：CN113313071A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110719545.8
申请日：2021-06-28
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种道路区域识别方法及系统，方法包括：1)采集道路实时图像；2)判断道路实时图像的图像亮度值是否介于最佳亮度范围内，若是则执行步骤4)，否则执行步骤3)；3)判断自然环境因素是否影响图像采集亮度，若是则通过亮度调节步骤调节道路实时图像的亮度，并执行步骤2)，否则执行步骤1)；4)将道路实时图像输入训练好的道路区域分割网络，获得道路区域图像。与现有技术相比，本发明具有计算量小、实时性强和准确性高等优点。
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公开(公告)号：CN112507480A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011334601.8
申请日：2020-11-25
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06N3/00 , G06N3/12 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种惯性参数辨识方法，涉及机器人技术领域，解决了目前对于机器人的惯性参数识别方法难度高且工作量大的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：建立机器人动力学模型、设计动力学模型中惯性参数的优化目标、在关节工作空间中随机采样选取若干关键点、经过采集的关键点规划生成一条激励轨迹，控制机器人沿该激励轨迹运动并采样获取运动数据，根据采样获取的运动数据通过GA‑PSO算法对优化目标进行优化，本发明的一种惯性参数辨识方法，能够快速的惯性参数识别，无需选取机器人的最小惯性参数集，也无需建立线性辨识模型，对于不同构型的机器人，在不增加工作量的情况下均能很好的实现惯性参数的辨识。
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公开(公告)号：CN112595322B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011361603.6
申请日：2020-11-27
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合ORB闭环检测的激光SLAM方法，其包括并行运行的激光SLAM过程以及视觉闭环检测过程；在激光SLAM过程中，当上一个关键时间点与当前时间点的位姿信息的变化率大于变化率阈值时，并触发一次视觉闭环检测过程；在视觉闭环检测过程中，从环境图像中提取图像关键帧，提取当前的图像关键帧的ORB特征，得到当前的图像关键帧的词向量；根据当前的图像关键帧的词向量在历史图像关键帧集合中进行搜索，以检测视觉闭环；检测到视觉闭环后，激光SLAM过程进行视觉辅助激光闭环检测。将视觉闭环检测方法与激光SLAM融合之后，激光SLAM可以利用视觉信息判断是否存在回环，从而提高了建图的准确度。
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公开(公告)号：CN114493013A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210106163.2
申请日：2022-01-28
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于强化学习的智能体路径规划方法、电子设备及介质，方法包括：根据智能体采集的状态信息，通过训练好的目标网络获取智能体从当前位置到目标位置之间的动作；目标网络的训练过程包括：构建当前网络，目标网络和当前网络均为深度Q值网络，迭代执行目标网络更新步骤，该步骤包括：获取智能体采集的状态信息，进行数据预处理后存储至记忆库，根据优先经验回放机制在记忆库中选择训练样本；选择训练样本和动作，根据动作更改环境信息，获取下一状态的环境信息，根据TD‑error训练当前网络，根据软更新机制更新目标网络，更新样本的选中概率。与现有技术相比，本发明实现难度低，计算效率高，缓解了局部最优问题。
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公开(公告)号：CN113436440A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110719536.9
申请日：2021-06-28
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种临时停车辅助预警监控系统，包括：视频采集模块，用于通过摄像头采集临时停车位周围的实时视频；视频分析模块，包括位置分析单元和车牌识别单元，位置分析单元用于根据实时视频中获取车辆位置和停车位位置，车牌识别单元用于根据实时视频获取车辆的车牌号码信息；违章判别模块，用于根据车辆位置和停车位位置，通过违章判别步骤判别停靠在停车位的车辆是否违章，若是则生成预警指令；预警提示模块，用于接收预警指令，并执行预警操作。与现有技术相比，本发明具有实时性好、准确性高、客观性强、节省人力、投入成本低和可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN111775834A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010593535.X
申请日：2020-06-27
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
IPC分类号： B60Q9/00
摘要： 本发明涉及一种汽车开门防碰撞智能警示系统、方法、设备及存储介质。该系统由外部摄像头、距离传感器、汽车ECU、车门电机、指示灯开关、指示灯组成。外部摄像头分别安装在左视镜的右上方和右视镜的左上方位置，距离传感器分别安装在前后轮毂中心位置。指示灯开关安装在转向盘旁边的位置，并连接左右两个能够发出红光的指示灯。当汽车靠边停车后，外部摄像头采集的视频将自动传给汽车ECU的单片机，经计算判断后方是否存在危险情况。若后方存在危险情况，则发出指令使车门电机工作，锁住车门。该系统省去了驾驶员或乘客的观察时间，且能有效的预防碰撞事故的发生。
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公开(公告)号：CN111784601B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010593554.2
申请日：2020-06-27
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种图像去雾方法，包括：1：对原始图像进行处理，读取三通道像素的灰度值，获得像素偏离程度指标θ并记录三个灰度值中的最小值为J；2：将θ和J与设置的阈值θv和Jv进行比较；3：利用相关公式得到暗通道透射率图T1；4：通过导向滤波对暗通道透射率图T1作精细化处理，得到精细化处理后的透射率图T2；5：利用透射率图T2和全球大气光值A拟合对应公式，确定相关参数并保证拟合过程标准差小于设定值后，将θ＜θv且J＞Jv条件的像素点带入对应公式进行去雾；6：将步骤4和步骤5分别完成去雾的两部分图像合并，并根据雾图形成模型输出去雾后的图像。与现有技术相比，本发明解决了暗通道原理在白色天空及浅色区域不成立的问题。
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公开(公告)号：CN112461237B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202011352819.6
申请日：2020-11-26
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于动态变化场景下的多传感器融合定位算法，在每个运行周期，对机器人的位置信息进行更新，更新包括以下步骤：获取机器人的运动预测值，在视觉信息正常时，所述运动预测值采用视觉标定的行走里程信息以及惯性单元测量数据；在视觉信息缺乏时，所述运动预测值采用行走里程信息；获取机器人的运动测量值；在视觉信息正常时，将通过视觉信息获得的位置信息作为运动测量值，在视觉信息缺乏时，将惯性单元测量数据作为运动测量值；根据机器人的运动测量值以及运动预测值，采用无损卡尔曼滤波以及粒子滤波结合的方式进行数据融合，得到机器人的定位信息。该算法更加稳定可靠，也可使得定位精度更高。
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公开(公告)号：CN112549023A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011337659.8
申请日：2020-11-25
申请人： 浙江同善人工智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，包括通过程序管理模块打开机器人的控制程序；示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动，具体包括对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；协程控制机器人控制程序运行，本申请方案通过使用socket接口，可对核心主控制算法进行完整的封装，同时这种通信方式更加便捷，可实现跨平台跨语言通信，使机器人得到有效的控制，可以有效解决背景技术中的问题。
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