公开(公告)号：CN106444759A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610862528.9

申请日：2016-09-29

申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司

发明人： 张宇 ,  禇栋 ,  马兆坤 ,  胡梦蝶

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0206

摘要： 本发明涉及一种无人艇自动回航的方法和系统，其步骤如下：一、出发时记录出发点GNSS信息以及备用回航点GNSS信息；二、根据设定条件进行回航状态判断；三、监听新的回航点GNSS信息；四、根据当前自身GNSS信息与回航点GNSS信息进行回航阶段判定；五、当回航阶段变化或者回航点GNSS信息变化，重新规划回航路径；六、根据信标寻找回航点所在区域中的回收装置；七、根据无人艇所处回航阶段选择导航控制方式；八、根据无人艇与回收装置的相对位置姿态进行航向修正，直至完成回航，本发明适用于返回母船回收装置以及返回母港回收装置两种基本情形，通过三个回航阶段划分、三种路径生成规则、三种导航控制方式实现由远及近、对环境感知能力不断提高的自主回航技术，该技术可以为后续功能（比如自主补给、自主检修等）提供支持。

公开(公告)号：CN106598051B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201611144765.8

申请日：2016-12-13

申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司

发明人： 禇栋 ,  张宇 ,  杜叶挺 ,  张晶

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于动力矢量的航迹控制方法，用于提高船舶航迹控制精度，使船舶沿预定航迹航行，本发明提供了一种基于动力矢量的航迹控制方法，步骤如下：测定船舶当前的预定航迹、航速、航向及当前位置，计算当前位置与预定航迹的偏航距离；若偏航距离H≥预定范围δ，选定校正航迹；由校正航迹计算船舶的动力矢量，分解至各个动力设备的控制量，并控制船舶航行。本发明航迹控制采用即时检测、即时控制的方式，周期性检测船舶与预定航迹的偏差，计算、选定校正航迹，由动力矢量提供动力，使船舶沿校正航迹驶回预定航迹，具有反应迅速、航迹控制精度高的特点，适于通过狭窄航道或执行区域全覆盖搜索。

公开(公告)号：CN106598051A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611144765.8

申请日：2016-12-13

申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司

发明人： 禇栋 ,  张宇 ,  杜叶挺 ,  张晶

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0206

摘要： 本发明公开了一种基于动力矢量的航迹控制方法，用于提高船舶航迹控制精度，使船舶沿预定航迹航行，本发明提供了一种基于动力矢量的航迹控制方法，步骤如下：测定船舶当前的预定航迹、航速、航向及当前位置，计算当前位置与预定航迹的偏航距离；若偏航距离H≥预定范围δ，选定校正航迹；由校正航迹计算船舶的动力矢量，分解至各个动力设备的控制量，并控制船舶航行。本发明航迹控制采用即时检测、即时控制的方式，周期性检测船舶与预定航迹的偏差，计算、选定校正航迹，由动力矢量提供动力，使船舶沿校正航迹驶回预定航迹，具有反应迅速、航迹控制精度高的特点，适于通过狭窄航道或执行区域全覆盖搜索。